从另一个点云生成点云

Question

我有一个标记点云数据( cloud )，它的点包括"x“、"y”、"z“和”标签“信息，而标签可以是1、2或3。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>);

现在，我想根据他们的标签把这个点云划分成三个独立的点云。例如，我想生成一个点云，它只包含那些标记为1 (cloud1)的点的x、y、z信息。我做了这个：

int ll=0;

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>::Ptr cloud1 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>);

for (int ii = 0; ii < cloud->points.size (); ++ii){
if(cloud->points[ii].label==1)
{

  cloud1->points[ll].x=cloud->points[ii].x;
  cloud1->points[ll].y=cloud->points[ii].y;
  cloud1->points[ll].z=cloud->points[ii].z;
  ll++;

}
}

for (int ii = 0; ii < cloud->points.size (); ++ii){
{

cloud1->points[ll].x=cloud->points[ii].x;
cloud1->points[ll].y=cloud->points[ii].y;
    cloud1->points[ll].z=cloud->points[ii].z;
ll++;
}
}

但我收到了"Segmentation fault (core dumped)"错误。我在想问题出在哪里？

Answer 1

您正在索引到还没有大小的cloud1存储向量。您不能这样做，因为ll是超出界限的，这就是它分割错误的原因。您需要使用push_back追加一个新的点。

if (cloud->points[ii].label == 1)
{
  cloud1->push_back(cloud->points[ii]);
}

Answer 2

在提供数据之前，尝试设置输出云大小：

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    // Fill in the cloud data
    cloud1 ->width = cloud->width;
    cloud1 ->height = cloud->height;
    cloud1 ->is_dense = false;
    cloud1 ->points.resize(cloud->width * cloud->height);

    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
    {
        cloud1 ->points[i].x = cloud->at(i).x;
        cloud1 ->points[i].y = cloud->at(i).y;
        cloud1 ->points[i].z = cloud->at(i).z;
    }

Answer 3

acraig5075说的话。但是，如果原始云没有带有一个或多个标签的任何点，并且可能导致程序在运行时崩溃，则可能会出现空云。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>::Ptr cloud1 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>::Ptr cloud2 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>::Ptr cloud3 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>);

for( int ii = 0; ii < cloud->size(); ii++){
    if(cloud->points[ii].label==1){
        cloud1->push_back(cloud->points[ii]);
    }
    if(cloud->points[ii].label==2){
        cloud2->push_back(cloud->points[ii]);
    }
    if(cloud->points[ii].label==3){
        cloud3->push_back(cloud->points[ii]);
    }
}
if(cloud1->size() > 0) ...