伺服换向延迟

Question

我使用的是一个SG-90伺服和扫描之间的两个值左右。我的问题是，在改变方向之间有一个明显的大约500毫秒的延迟。我希望伺服的位置是可预测的，但由于这在方向上的变化，它不是。

bool servoDir = true;
int servoCnt = 90;
int servoInc = 1;
int servoMin = servoCnt - 5;
int servoMax = servoCnt + 5;

void loop() {
    if (servoDir) {
      dx = servoInc;
      if (servoCnt > servoMax) {
        servoDir = false;
      }
    } else {
      dx = -servoInc;
      if (servoCnt < servoMin) {
        servoDir = true;
      }
    }
    servoCnt += dx;
    servo.write(servoCnt);
    // delay or other code here (mine is 40ms)
}

我已经尝试过Arduino Servo库和VarspeedServo库。他们俩的表现是一样的。

造成这种情况的原因是什么，我能做些什么？

更新

所以，如果我在方向上加快速度，就像这样：

int extra = 5;
void loop() {
    if (servoDir) {
      dx = servoInc;
      if (servoCnt > servoMax) {
        dx -= extra;
        servoDir = false;
      }
    } else {
      dx = -servoInc;
      if (servoCnt < servoMin) {
        dx += extra;
        servoDir = true;
      }
    }
    servoCnt += dx;
    servo.write(servoCnt);
    // delay or other code here (mine is 40ms)
}

延迟消失，但伺服位置确实变得难以预测。

Answer 1

如果servoMin和servoMax超出伺服范围，你就会遇到这些症状.而他们就是。

更严重的是，这些伺服系统并不十分精确。一次递增1很可能是个问题。你正在经历某种形式的反弹。

您应该检查和钳制，在增量/递减之后，相对于范围进行计数。这是嵌入式编程的基本规则之一。当发射出射程值时，可能会危及生命，或摧毁设备。

bool servoDir = true;
int servoCnt = 90;
int servoInc = 1;             // <-- exclusively use this to control speed.
int servoMin = servoCnt - 5;  // <-- this range is a bit short for testing
int servoMax = servoCnt + 5;

void loop() {

    // 'jog' the servo.
    servoCnt += (servoDir) ? servoInc : -servoInc;

    // past this point, all position jogging is final
    if (servoCnt > servoMax) 
    {
        servoCnt = servoMax;
        servoDir = false;
    }
    else if (servoCnt < servoMin) 
    {
        servoCnt = servoMin;
        servoDir = true;
    }

    servo.write(servoCnt);

    // 40ms sounds a bit short for tests.
    // 100 ms should give you a 2 seconds (0.5Hz) oscillation
    delay(100);
}