Tango3DR_AreaDescription_createFromDataset在华硕增强型AR上的应用

Question

我正在从Tango数据集创建网格，试图支持Asus Zenfone AR。我的应用程序已经在联想Phab 2 Pro上运行良好。

第一步是调用Tango3DR_AreaDescription_createFromDataset来创建Tango3DR_AreaDescription。我在调用函数时没有在第二个参数中指定loop_closure_database_path：

  Tango3DR_Status res = Tango3DR_AreaDescription_createFromDataset(dataset_path.c_str(),
                                                                   nullptr, //loop_closure_database_path
                                                                   &area_description_raw,
                                                                   progress_logger,
                                                                   &num_api_calls);

Zenfone在这个函数中崩溃，可能与这个logcat行有关：A/tango: loop_closure_file_reader_disk.cc:186 Check failed: generic::DirectoryExists(loop_closure_files_path) Provided root path for loop-closure files /sdcard/config does not exist.

如果我为loop_closure_database_path指定了一个空的(但现有的)目录，我会得到一个类似的崩溃：A/tango: loop_closure_file_reader_disk.cc:293 Check failed: generic::DirectoryExists(descriptor_sub_path) Path for feature-descriptor type /sdcard/testing/lens_invariant_ocvfreak does not exist.

有趣的是，我的Phab 2 Pro实际上有一个名为/sdcard/config的目录，包括各种文件和一个lens_invariant_ocvfreak子目录。但是，这个目录不在我的Asus Zenfone AR上。

我能做些什么才能让它发挥作用？tango_3d_reconstruction.h中的文档说循环闭包数据库可以从Tango开发人员网站下载，但是我在任何地方都找不到它。我不完全确定循环闭包数据库实际上应该做什么，但是应该有一种没有它的管理方法，对吗？

Answer 1

新版本的库上传到https://developers.google.com/tango/downloads上，其中包含丢失的文件。