只响应一条消息与Spark神经科蓝牙伴侣的Pyserial通信

Question

我正在建造一个机器人使用Arduino Mega 2560和一些步进电机和磁编码器来记录它的运动。

我的环境是：

• 阿迪诺·梅加2560
• 来自Sparkfun的蓝牙伴侣
• Python 3.6.1
• 系列2.7
• Windows 10

这是我试图在Python端使用的代码：

#This code is designed to test the communication between the python based code
#and a bluetooth mate connected to an Arduino Mega
# Author: Tynan Stack
# Date: July 24 2017
# Python 3.6.1 Pyserial 2.7

import serial
from time import sleep
ser = serial.Serial()
ser.baudrate = 115200
ser.port = 'COM7'
ser
ser.open()
sleep(8)
print("sending data")
ser.write(b'u\r\n')
print("data sent")
sleep(2)
ser.write(b"u\r\n")
sleep(8)

ser.close()

以下是处理通信的Arduino代码的相关部分：

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:


  if(Serial3.available()){
    Serial.println("Its avalible");
    timer = micros();
    data = (char)Serial3.read();
    Serial.print(data);
    if(data == 'u'){//this corresponds to the linear stepper motor moving the stage up
      Linear.SpinTheMotor(LOW, 1.8,720);
    }
    if(data == 'd'){ //this corresponds to the linear stepper motor moving the stage down
      Linear.SpinTheMotor(HIGH, 1.8,720);
    }
    if (data == 'a'){
      Angular1.SpinTheMotor(LOW, 0.018, 15);
      Delays(micros(),1000);
      Angular1.SpinTheMotor(HIGH, 0.018, 15);
    }
    if(data == 'b'){
      Angular2.SpinTheMotor(LOW,0.018,15);
      Delays(micros(),1000);
      Angular2.SpinTheMotor(HIGH,0.018,15);
    }

  }
  if(digitalRead(BUTTONPIN)==LOW){
    BluetoothCycle();
    }
  bluetoothPrint();
}

对于其他命令，它们要么向步进电机控制器发送命令，要么将数据从Mega发送到由计算机接收的蓝牙芯片。在那里，数据从蓝牙芯片传输到计算机是相当一致的，而数据从计算机到芯片是稀疏的，通常只有一个字母组成，如代码所示。

我遇到的问题是，如果我使用像Coolterm这样的串口连接软件连接到蓝牙芯片，一切都很好，我可以向Arduino发送多个命令来执行。然而，当我通过Python代码连接到蓝牙芯片时，只有第一条消息被Arduino接收和执行。我尝试过各种不同的解决方案，但至今还没有奏效。如有任何建议，将不胜感激。

Answer 1

我遇到的问题与pyserial所使用的参数有关。我需要包括以下声明：

bluetoothconnection1.rtscts = 1
bluetoothconnection1.dsrdtr = 1

这些使得硬件流控制解决了我的问题。