AUTOSAR支持的最大任务数

Question

在AUTOSAR兼容系统中支持的最大任务数是多少？

在Linux中，我可以检查支持的最大进程I，以获得支持的最大任务数。

但是，我找不到任何源来说明AUTOSAR支持的任务的最大数量。

非常感谢您的帮助！

Answer 1

似乎各不相同。我发现ETAS RTA提供1024项任务*，而向量的MICROSAR有65535。

对于任务处理，OSEK/ASR提供了以下功能：

StatusType ActivateTask (TaskType TaskID)
StatusType TerminateTask (void)
StatusType Schedule (void)
StatusType GetTaskID (TaskRefType TaskID)
StatusType GetTaskState (TaskType TaskID, TaskStateRefType State)

*链接今后可能会发生变化，但很容易直接搜索ETAS页面，以获取手册等：center.php

Answer 2

嗯，我们还在一个嵌入式汽车世界，而不是在个人电脑上。通常在任务的数量和调度所需的时间，以及配置所使用的RAM/ROM和运行时资源之间存在权衡。

如前所述，如果您只需要一个简单的定时循环，其间有一些中断，那么有一个任务可能是可以的。这也可能是足够的，有3个任务运行在5ms，10 5ms和20 5ms周期。但是，您也可以在像这样简单的情况下用单个5ms任务来调度这个任务：

TASK(TASK_5ms)
{
    static uint8 cnt = 0;
    cnt++;
    // XXX and YYY Mainfunctions shall only be called every 10ms
    // but do a load balancing, that does not run 3 functions every 10ms
    // and 1 every 5ms, but only two every 5ms
    if (cnt & 1)  
    {
        XXX_Mainfunction_10ms();
    }
    else 
    {
        YYY_Mainfunction_10ms();
    }
    ZZZ_Mainfunction_5ms();
}

因此，如果需要每5、10或20 be运行一次，则将这些可运行项放入相应的任务中。

旧的OSEK也有一个基本任务和扩展任务的概念，其中只有能够在OsEvents上做出反应的扩展任务。此任务可能不会循环运行，但仅在配置的OsEvents上运行。您将有一个，在那里，任务或多或少已经停止，只有在事件到达时OS才会唤醒它。还有OSALARM，它可以直接触发OsTask的激活，也可以通过事件间接触发，因此，您可以在来自OsAlarm的循环事件或由其他任务或ISR设置的OsEvent上等待相同的等待点。

TASK(TASK_EXT)
{
    EventMaskType evt;
    for(;;) 
    {
        WaitEvent(EVT_XXX_START | EVT_YYY_START | EVT_YYY_FINISHED);
        GetEvent(TASK_EXT, &evt);
        // Start XXX if triggered, but YYY has reported to be finished
        if ((evt & (EVT_XXX_START | EVT_YYY_FINISHED) == (EVT_XXX_START | EVT_YYY_FINISHED))
        {
            ClearEvent(EVT_XXX_START);
            XXX_Start();
        }
        // Start YYY if triggered, will report later to start XXX
        if (evt & EVT_YYY_START)
        {
             ClearEvent(EVT_YYY_START);
             YYY_Start();
        }
    }
}

这种对调度的直接处理现在大部分是在RTE中完成/生成的，其基础是为SWCs配置的事件和事件到任务映射等。

任务主要是由他们的优先级来安排的，这就是为什么他们可以在任何时候被一个更高优先级的人打断。这里的例外是，如果您将您的操作系统和任务配置为不是抢占性而是协作性的。然后，可能还需要在代码中使用Schedule()点，以放弃CPU。

在更大的系统上，以及在带有MultiCore操作系统的MultiCore系统上，都会出现更多的任务，因为任务被绑定到内核上，尽管不同内核上的任务独立运行，除了内核间的同步。这也会对性能产生负面影响(自旋锁可以阻止整个系统)

例如，对于普通的BaseSW组件可能有一些循环任务，只有通信组件(CAN堆栈和components )才有一个特定的任务。我们通常将通信部分分开，因为它们需要一个特定的周期时间，比如5.10 is，因为这个周期被Comm用于消息传输调度和接收超时监视。然后可能会有一个任务来处理内存堆栈(Ea/Fls、Eep/Fee、NvM)。还可能有一些基于事件的任务来触发某些HW控制和处理被测量数据的链，因为它们可能放在不同的核上，并且可以通过彼此的开始或结束事件来调度。

另一方面，对于所有循环任务，还应确保在此类任务中运行的函数不超过任务周期，否则由于同一任务多次激活而导致OS关闭，因为您的任务在实际完成之前再次启动。您可能有一些约束，需要在应用程序预期的度量周期中完成一些任务。

安全相关系统(ASIL .亚洲-D)你还将至少有一个任务，fpr，每个安全级别，以获得自由-避免-干扰.在AUTOSAR中，您已经在分配任务的OSApplication上指定了任务，这也允许您配置MemoryProtection (例如，通过QM、ASIL、ASIL应用程序和任务将WrAccess配置为内存分区)。这是操作系统必须在运行时完成的另一部分，以便根据OsApplications MemoryAccess设置重新配置MPU。

但是，您创建的任务越多，RAM、ROM和运行时的使用率就越高。

• RAM -运行时调度结构和不同的任务堆栈
• ROM -实际任务和事件配置
• 运行时-任务的上下文切换以及调度本身

Answer 3

形式上，您可以拥有无限数量的OsTasks。根据规格。Os的配置可以有0..* OsTask。除此之外，(OS)软件对任务索引变量使用数据类型TaskType。因此，如果TaskType是uint16的，则不可能有超过65535个任务。此外，如果你有很多任务，你可能会重新考虑你的设计。