三维数据中机器人定位角点的计算

Question

在分割出一个点云的子集后，使用pcl::SACMODEL_LINE RANSAC行分割模块。在接下来的步骤中，提取点云的中心点将使用

pcl::compute3DCentroid(point_cloud, centroid);

这就给出了精确的中心点，直到摄像机和提取的线模型目标彼此平行。在最后一步，提取点云的角点，即一条拟合的线，通过在中心点上加法已知距离来计算角点。该技术在摄像机与提取的线模型物体在摄像机成角后，只要与提取的线模型物体平行，角点计算技术就会失效。任何建议，我应该如何计算角点，使用现有的可靠方法，在PCL库中，以计算提取的点云数据(pcl::SACMODEL_LINE)的角点。

提前谢谢。

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Answer 1

如果您使用RANSAC精确地提取了子集云，那么您应该能够使用getMinMax3d()找到两个角点。common.html#ga3166f09aafd659f69dc75e63f5e10f81

虽然这些不是子集云的实际点，但它们可以用来确定边界及其上的点。