undistortPoints函数中的归一化点坐标

Question

在来自undistortPoints的OpenCV函数中，文档显示

transformations.html#undistortpoints

其中camera ()是一种近似迭代算法，它从归一化畸变点坐标中估计归一化原始点坐标(“归一化”意味着坐标不依赖于摄像机矩阵)。

归一化点坐标似乎是通过把1加到第三坐标上得到的。归一化点坐标意味着什么？它怎么能用呢？

在上面，有两行

x“= (u - cx)/fx

y“= (v - cy)/fy

坐标(x‘，y'')有一个术语吗？

Answer 1

我不太清楚你所说的“坐标(x"，y”)是什么意思，但如果你的意思是它们物理上表示什么，那么它们就是图像平面上的图像点(u，v)的坐标(原点在投影中心，x轴在右边，y轴向下，z轴指向场景，垂直于图像平面)，而(u，v)是图像平面左上角的图像点相对于原点的坐标(x-轴在右边，Y轴向下)。所有数量都以像素表示。

undistortPoints函数的输出是正规化坐标，这意味着在dst参数中返回的点的(x"，y")坐标介于0到1之间(没有显示在您提出的方程中，而是内部称为undistortPoints内的非扭曲函数的输出)。

插入1作为第三坐标的2D坐标(无论是否归一化)称为同质坐标。通过在第四个元素中插入一个1，也可以对3D坐标进行同样的操作。同质坐标是有用的，因为它们允许将某些运算表示为一个简单的线性方程，而它们的非齐次等价可能不那么简单。