如何从脚本调用simulink模型(.slx)

Question

我是一个超级初学者在Simulink模型和控制系统。我建立了无人机动力学系统的.slx Simulink模型。它接受两个输入(滚动cmd，俯仰cmd)，并输出速度x，速度y，位置x和位置y。

从这里开始，我似乎可以通过调用

open_system('myModel.slx', 'loadable');

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但是，如何输入并获得输出值呢？有什么办法能让我在里做到这一点吗？

编辑:这是我的模型的完整布局：

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当我做的时候

roll_CMD=10;
pitch_CMD=20;

我收到警告说：

Input port 1 of 'SimpleDroneDynamics/...' is not connected.

1. 如何使用端口号输入输入？
2. 如何获得端口号的输出？我试过了 vx，vy，px，py = sim('SimpleDroneDynamics.slx')；

有个错误说

Number of left-hand side argument doesn't match block diagram...

1. 是否有一种方法可以在每一时间步骤连续地输入输入？作为控制器模块，我想我应该根据输出位置和速度来输入不同的值。

EDIT2:我在用Matlab2017a

Answer 1

1. 首先，Simulink模型使用主要的Matlab工作空间。因此您可以在命令窗口(或仅在脚本中)更改变量值，并运行Simulink模型。

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1. 有几种方法来初始化这个常量的Simulink。另一个有用的方法是创建包含所有变量的脚本，并在Simulink模型启动时加载它。您可以在Simulink/Model /回调中添加脚本名。(有不同的回调-加载、启动等等)。了解更多有关此信息的信息：这里。
2. 现在您可以使用sim函数运行您的模拟： sim(Name_of_model) 如果模型不在active MATLAB文件夹中，name_of_model必须包含路径(在主菜单下的matlab窗口中可以看到活动文件夹)。 sim函数有不同的属性，请阅读它们的帮助--这对您很有用。顺便说一句:您可以使用sim更改模型的一些参数。您甚至可以在模型中找到任何块并更改它的属性。阅读更多sim和关于找出电流块的内容。有趣的是，最后一个解决方案使您能够在模拟期间更改参数！
3. 关于产出的问题。在运行模拟之后，在主工作区中获得tout变量。它是一系列的时间步骤。但是，如果添加输出端口块 (如在我的图像中)，也会在工作区yout中获得另一个变量。yout是一个数据集。它包含所有的输出值。例如，对于2个外部端口： yout = Simulink.SimulationData.Dataset包: Simulink.SimulationData特性:名称：' yout‘总元素:2个元素:1：’2：‘ 获取任何一个输出端口的值： yout.get(1).Values 它是一个timeseries数据类型，因此： yout.get(1).Values.Time -给你时间 yout.get(2).Values.Data -每次都给出这个输出端口的值
4. 我们还有一种获取输出值的方法： t，x，y= sim('model_name') 它返回双数组。t-时间数组，所有输出值的y -矩阵(它已经加倍，只包含没有时间的值，但对于每个模拟时间！)
5. 因此，现在您可以创建通用的Matlab并在此变量上工作！没有任何困难。您可以阅读更多有关图形用户界面的Simulink 这里。

Answer 2

关于你问题的前两点：

simulink中的：

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• 对于输入，可以使用常量块，当双击输入块时，可以分配一个值，该值可以是一个工作区变量。

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1. 要将输出输入到工作区，可以使用simout块(确保将Save格式放置到数组中)。
2. 将输入连接到simulink模型
3. 将simulink模型的输出连接到simout块。

MATLAB脚本

   clc;
   clear all;

   roll = 10;
   pitch = 20;

   sim('/path_to_simulinkmodel.slx')

   time = simout(:,1);
   velocity_X = simout(:,2);
   velocity_Y = simout(:,3);
   position_X = simout(:,4);
   position_Y = simout(:,5);

关于你问题的第三点

可以在方框图编辑器中定义模拟的持续时间。您可以在调用脚本中放置一个定义的变量。有多种实现时间相关输入变量的方法：

• 我个人不推荐的一个选择是使用for循环，并使用不同的滚动和俯仰值调用simulink模型。 I=1: for roll =.sim('simulinkModel.slx')结尾
• 第二种更有效的方法是将常量块转换为其他源块，如斜坡信号或正弦信号。