如何在Meshlab中加载标记点云？

Question

我目前正在使用(PCL)来做点云的一些工作。现在我需要为某个点云计算一个网格，并认为最好的方法是使用Meshlab。到目前为止，我的问题是，我的点云有标签，即它的形式如下：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBL> cloud;

重要事项:我不能省略标签，我必须知道网格被计算后，网格的哪个点有哪个标签。稍后，经过一些操作等，我将这个云保存在

pcl::io::savePLYFileBinary(writePath, *cloud);

如果云是类型的，它可以正常工作。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;

但不适用于第一种情况。有人知道我能做些什么才能得到一个包含标签并可以加载到Meshlab中的PLY文件吗？

谢谢大家！

Answer 1

由于MeshLab无法打开标记的点云，我建议：

1. 将点云导出为MeshLab可读的格式(例如，您提到的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> )。
2. 用圆球旋转等插值方法重建三角形网格。为了将原始点保持为网格的顶点，必须采用插值方法。完成后，保存网格。
3. 加载匹配点与原始点云匹配的网格，这样您就可以恢复标签和任何其他相关属性。在快速测试中，我甚至让顶点的顺序与点的顺序相匹配。

更新

您在评论中提到，您使用的是屏蔽的泊松重建。该方法以输入点作为位置约束，提高了方法的精度，但仍然是一种近似方法，因此输出顶点不能保证与输入点匹配(而且可能不会匹配)。

您可以切换到插值方法(如果噪声和异常值允许的话)，或者为每个顶点找到最近的点(就像现在这样使用一个1-NN )来标记顶点。

以上对所有离散值都有效。您还应该调整其他值，例如颜色，以更好地匹配重构(顶点不匹配点)。要做到这一点，可以从k中插入相应的值。