谷歌如何实现视觉定位服务？

Question

视觉定位服务给我留下了深刻的印象。我知道基于AR-标记的视觉定位方法，但是在开放的环境中(没有已知的标记)很难进行视觉定位？我想他们可能会使用智能手机中的传感器来获取世界坐标的差异，这可以用于计算。

有谁知道谷歌是如何在开放环境中进行室内定位的吗？谢谢。

Answer 1

副总裁目前正处于封闭的测试阶段，因此了解具体情况可能会违反保密协议。

然而，Google目前用于确定欧几里得空间绝对定位的开发堆栈是通过三项核心软硬件技术实现的。

1. 运动跟踪(通过广角“鱼眼”单色相机与IMU，陀螺仪，磁强计和加速度计在设备内实现。
2. 深度感知(通过“飞行时间”InfraRed发射器和接收器实现，它创建了一个密集的点云深度测量)。
3. Area Learning (通过RGB摄像机与Fisheye和IR传感器一起实现，后者“映射”点云中的区域并“记住”它们的位置)

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