opencv立体标定结果

Question

好像我有两个摄像头，标记为cam1，cam2.And，我想校准它们以得到它们之间的转换。

我用cv::stereoCalibrate()校准。

从cam1转换到cam2，标记为R后，T.I要检查校准结果的准确性。

所以我用cam1和cam2拍了一张棋盘的照片，马克作为pic1，pic2.I用cv::solvePnP().And得到了cam1的外部参数，我用pic1中的cv::projectPoints()绘制了cam1的世界坐标系。

然后，我认为cam2's旋转matrix=cam1的旋转矩阵* R.And cam2的平移matrix=cam1的平移矩阵+ T。

利用上述cam2计算了thought.And的外部参数，并在pic2中用cv::projectPoints()绘制了cam2的世界坐标系。

但pic2的起源并不正确。

下面是我使用的代码的一部分。

void check_res(const vector<string> &imgs_nm,const Mat &R,const Mat &T,const Mat &cam_c,const Mat &cam_h,const Mat &dist_c,const Mat &dist_h)
{
    int imgs_cnt=imgs_nm.size()/2;
    vector<Point3f> obj_pts;
    for(int i=0;i<boardDimensions.height;i++)
        for(int j=0;j<boardDimensions.width;j++)
            obj_pts.push_back(Point3f(i*CHESS_LEN,j*CHESS_LEN,0.f));
    for(int i=0;i<imgs_cnt;i++)
    {
        vector<Point2f> c_cners,h_cners;
        Mat imgc_gray,imgh_gray;
        Mat imgc=imread(imgs_nm[i*2],1);
        Mat imgc_rz=imgc.clone();

        bool c_found,h_found;
        c_found=HasChessBoard(imgc_rz,imgc_gray,c_cners);
        if(c_found)
            cv::cornerSubPix(imgc_gray, c_cners, cv::Size(11, 11), cv::Size(-1, -1),cv::TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1));
        Mat imgh=imread(imgs_nm[i*2+1],1);
        h_found=HasChessBoard(imgh,imgh_gray,h_cners);
        if(h_found)
            cv::cornerSubPix(imgh_gray, h_cners, cv::Size(11, 11), cv::Size(-1, -1),cv::TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1));
        Mat rvec_c,rvec_h,tvec_c,tvec_h;
        cv::solvePnP(obj_pts,c_cners,cam_c,dist_c,rvec_c,tvec_c);
        cv::solvePnP(obj_pts,h_cners,cam_h,dist_h,rvec_h,tvec_h);
        Mat rrvec_c,rrvec_h;
        cv::Rodrigues(rvec_c,rrvec_c);
        cv::Rodrigues(rvec_h,rrvec_h);
        Mat r1=rrvec_c*R;
        Mat t1=tvec_c+T;

        Mat img1=imgh.clone();
        draw_chess(imgh,rrvec_h,tvec_h,cam_h,dist_h);
        imshow("pic1",imgh);
        draw_chess(img1,r1,t1,cam_h,dist_h);
        imshow("pic2",img1);


        char resc=waitKey(0);
        if(resc=='q')
            exit(1);

    }
}

下面是我使用opencv中的示例测试的结果。

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我不认为这是低的校准精度，因为我使用opencv的样本和cv::stereoCalibrate()返回均方根小于1个像素。

如有任何建议，敬请见谅。谢谢!

Answer 1

这些公式是：

• 相机1的姿态(均匀矩阵)：

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• 从照相机1到照相机2的均匀变换：

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• 照相机2的姿势：

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Answer 2

为了检查立体声校准的准确性，我会考虑另一种方法：

1. 利用stereoRectify函数对摄像机进行校正变换。使用从stereoCalibrate获得的平移矩阵和旋转矩阵。
2. 为每台相机执行一次initUndistortRectifyMap。使用
3. 使用您得到的结果，remap从两个相机的图像。

如果您的校准进行良好，输出图像应纠正和不失真。