如何解析binary_compressed点云？

Question

我想在javascript中解析binary_compressed点云文件。

我发现，在writeBinaryCompressed()点中，“将XYZRGBXYZRGB结构转换为XXYYZZRGBRGB以帮助压缩”，但我不明白这意味着什么。另外，我发现在解析法点中“将xxyyzz解压缩为xyz”。

什么意思？解压缩后如何解析点？

Answer 1

在PCL中，点云被表示为一个结构数组(AoS)，这意味着一个点的所有字段都在内存中一个接一个地移动，然后是下一个点的字段，等等。这与数组(SoA)布局的结构形成了对比，首先写入每个点的所有x坐标，然后编写所有y坐标，以此类推。您可以在维基百科文章中找到这些布局的更多信息和动机。

尽管如此，我有一个用于three.js的PCD文件加载程序的实现，它可以处理二进制压缩格式，您可能会发现它是这里。具体来说，解压缩和解压发生在第96-112行中。