MPU-9250 (uClinux)磁强计数据

Question

我发现有几个人问过这个问题，但是他们都在用Arduino编码，我很难把它翻译成我的项目。

我是一个研究小组开发一个立方体卫星发射，我的职责是与外围设备，包括IMU (MPU-9250)通信。我正在与uClinux交叉编译，用C语言编写代码。

到目前为止，我可以成功地读取加速度计，陀螺仪和温度，但无法从磁强计中获得读数。磁强计(AK8963)有它自己的地址(0x0C)，我一直试图通过写信给I2C_SLV0_ADDR(0x25)，I2C_SLV0_REG(0x26)，和I2C_SLV0_CTRL(0x27).与它通信当我没有得到任何结果时，我试图通过写信给FIFO启用(0x23)和I2C主控制(0x24)来解决这个问题。

数据表和寄存器映射意味着，从磁强计获取的值存储在寄存器外部传感器数据(0x49-0x60)中，但是当我尝试这样做时，我不会在这些寄存器中得到任何信息。

下面是一些代码，显示我正在写入寄存器的数据：

write_register(0x23, 0x04);
write_register(0x24, 0b11110000);
write_register(0x25,0x8c);
write_register(0x26,0x00);
write_register(0x27,0b11110001);

所以我的问题是: 1.我是以正确的方式进行这个过程，还是完全失控？

1. 如果我在正确的轨道上，我是否从正确的寄存器中阅读？

谢谢大家的帮助！如果有什么我需要澄清的，请告诉我！

Answer 1

好了！我想出了自己的问题:)

( 1)我确实走错了路。有一种更容易做到的方法，我将详细说明。

2)我没有从正确的登记簿上阅读。下面我来演示一下该怎么做。

因此，连接到磁强计是非常容易的，但一点也不直观。它的行为就像它自己的从地址，但是这个地址最初是无法访问的。

由于我与uClinux交叉编译，所以我可以使用bash命令i2cdetect 0 (在筛选到i2cdetect 0中时)检查i2C 0总线上的所有辅助程序。在重新设置板后执行此命令时，将打印出以下地址映射：

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 
70: -- -- -- -- -- -- -- -- 

因此，您可以看到，仅显示IMU(0x68)的地址。要正确显示磁强计，必须在INT_PIN_CFG(0x37)上启用旁路位。我已经在下面附加了我的代码，以防有人需要复制。

#include <stdio.h>
//#include <linux/i2c-dev.h>

#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <fcntl.h>

#define ARRAY_SIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))
#define IMU_ADDR 0x68 
#define IMU_WHO_AM_I 0x75


int file;

void i2c_init();
void write_register(uint8_t register_address, uint8_t value);
uint8_t read_register(uint8_t register_address);

void i2c_init(address){
    int adapter_nr = 0;
    char filename[20];

    snprintf(filename, 19, "/dev/i2c-%d", adapter_nr);
    file = open(filename, O_RDWR);
    if(file < 0)
        printf("Error: Failed to open file %s\n", filename);
    int success= (ioctl(file, I2C_SLAVE, address));
    if(file < 0) {
        printf("Error: IMU I2C Failed to Open\n");
        //return -1;
    }
}
void write_register(uint8_t register_address, uint8_t value){
    uint8_t data[]={register_address,value};
    write(file, data,ARRAY_SIZE(data));
}
uint8_t read_register(uint8_t register_address){
    uint8_t value;
    if(write(file, &register_address, sizeof(register_address)) !=1)
    {
        printf("%d\n",write(file, &register_address, sizeof(register_address)));
        printf("Failed to send data\n");
    }
    read(file, &value, sizeof(value));
    return value;
}

int main(){
    i2c_init(IMU_ADDR);

    printf("\nNow testing the 'Who am I?' IMU register. Output should be 0x71\n");
    printf("Register 0x75: 0x%02X \n", read_register(IMU_WHO_AM_I));

    write_register(0x37, 0x22);
    i2c_init(0x0C);
        printf("\nNow testing the 'Who am I?' Magnetometer register. Output should be 0x48\n");

    printf("Register 0x00: 0x%02x\n", read_register(0x00));

    return 0;
}

编译并运行代码后，命令i2cdetect 0返回以下数据and。

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- 0c -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 
70: -- -- -- -- -- -- -- -- 

该程序还返回0x48，这是从磁强计的“I是谁？”中读取的正确值。注册。磁强计现在可以像任何其他寄存器一样被读取。希望这能帮上忙！