DroneKit简单起飞不起作用

Question

我正在尝试制作一个简单的Takeoff命令。

以下代码如下：

ControlApi.getApi(this.drone).takeoff(10, new AbstractCommandListener() {
            @Override
            public void onSuccess() {

            }

            @Override
            public void onError(int executionError) {
                alertUser("Error: " + executionError);
            }

            @Override
            public void onTimeout() {

                alertUser("timeout");

            }
        });

虽然我设法武装直升机，起飞命令总是返回错误，使用executionError 3或4，我不知道它意味着什么？有谁有executionError代码的含义吗？或者也许知道是什么问题？

Answer 1

解决了问题。为了使代码工作，需要采取以下步骤：

1.

VehicleApi.getApi(this.drone).arm(true, new AbstractCommandListener() {
            @Override
            public void onSuccess() {

            }

            @Override
            public void onError(int executionError) {

            }

            @Override
            public void onTimeout() {

            }
        });

确保您在onSuccess方法中得到了正确的响应。

2.

VehicleApi.getApi(drone).setVehicleMode(VehicleMode.COPTER_GUIDED);

这是我的问题所在。我设法把直升机放在Guided_NoGps根据Arducopter的文件，这种模式可以放置在没有足够的全球定位系统卫星计数。此外，你需要一个3DFix在全球定位系统切换到Guided模式。你需要确保你有超过9个稳定的卫星锁，否则这段代码就不能工作了。

3.

运行下面的代码

ControlApi.getApi(this.drone).takeoff(10, new AbstractCommandListener() {
            @Override
            public void onSuccess() {

            }

            @Override
            public void onError(int executionError) {
                alertUser("Error: " + executionError);
            }

            @Override
            public void onTimeout() {

                alertUser("timeout");

            }
        });

我已经在基于PX4控制器的四架飞机上进行了测试.此外，您还需要ArduCopter版本3.4 (或更高)