卡尔曼滤波-测量和过程噪声

Question

当我们以不同的速率运行卡尔曼滤波更新时，我对测量噪声很好奇，我们是否需要根据更新之间的增量时间来缩放测量噪声？例如，如果在相同的测量矩阵下运行20 Hz和25 Hz的卡尔曼滤波，由于我们在第二种情况下使用的更新更多，导致误差协方差矩阵值小于第一种，所以得到的结果往往是完全不同的。例如，如果速度测量误差为2m/s，误差为20 Hz，是否需要用δ时间(0.05 s)对测量噪声进行刻度？对于过程噪声，我们根据时间间隔进行标度，但我不确定测量噪声。

Answer 1

如果度量是独立的，则对于25 Hz更新和20 Hz更新，协方差矩阵值应该更小，因为您有更多的度量。

它可能是你的测量不是独立的，例如，如果每秒钟有一个新的速度测量，并且你在一个测量更新中应用它20或25次。在这种情况下，我将每秒钟进行一次测量更新，并在20或25 Hz时进行时间更新(传播/预测)。大多数教科书对这两种更新都使用相同的频率，但以不同的速度进行更新是非常好的。