如何解释TI (德州仪器) SensorTag运动传感器数据组件？

Question

我正在向控制台打印由运动服务读取的各种组件(大小、加速度和陀螺仪)。

我有点困惑，因为我的假设/直觉似乎不正确。

例如，当设备以某种方式倾斜/倾斜时，我看到的是持续读数，那里的震级大于100。这是即使设备本身几乎没有移动(如果有的话)。我预计震级将接近于零(0)，因为设备根本没有移动。

我正在做简单的向量数学，根据设备从didGetNotificaiton委托的方法输出的3D坐标得到震级。通过简单的数学计算，我的意思是从三维坐标上得到矢量长度。

这里是一个样本数据点。

Movement magnetic= 134.824387985183.
Movement acceleration = 8.46825231870429.
Movement gyro = 16.482123031426.

任何人都可以向我指出任何解释这些移动组件的文档/参考文件/示例吗？

Answer 1

要正确回答您的问题，我们需要知道您拥有的SensorTag的确切模型是什么。但我可以帮你解释一下这些数字代表什么。

每个传感器标签包含多个MEMS (微机电系统)，其中只有传感器MEMS的数据表才能描述如何解码这些信息。每个传感器MEMS规范文件的重要细节将是“测量范围”和“测量灵敏度”，下面的示例应该对此有所帮助。请注意，下面的示例是基于使用SensorTag无线微控制器的多标准CC2650规范创建的。该传感器标签使用Invensense作为陀螺仪、加速度计和罗盘(参见https://www.invensense.com/products/motion-tracking/9-axis/mpu-9250/)。

本例只关注加速度计，文档显示加速度计“全量程”(红色方框)和“灵敏度刻度因子”(蓝色框)。

加速度计规范

由于这个单片机提供16位的加速度计数据，这意味着我们有2^16 = 65,535个数据点，可以用来转换数据。如果将传感器MEMS编程为±2g范围，这意味着我们的灵敏度为16,384 LSB/g。在其他规格文件中，此值通常用mg/LSB表示，在这种情况下，该值为0.061 mg/LSB。这意味着，每次LSB的输出变化1，它将代表一个变化0.061毫克。

例如，一个放在桌子上的加速度计，经历指向地面的重力加速度(1g)(负Z轴)，因此，为了保持平衡，由于它在桌子上是平的，加速度计会读到1g指向天空(Z轴)。

因此，当加速度计的z轴分量在桌子上平坦时，其值应该是16500。因为,

16500 LSB * 0.061 mg/LSB =1 006.5 mg≈1 g

一旦将其应用于加速度计(或自带数值的陀螺仪)的所有轴上，就会有一个以所需单位表示的矢量。

希望这能有所帮助！

Answer 2

每个sensortag都有维基页面。找到你的，就会有详细的解释。

好的。您正在使用的设备模型是什么？

Answer 3

这是最新的SensorTag型号http://processors.wiki.ti.com/index.php/SensorTag2015的正确链接。

对于旧的SensorTag模型，请转到SensorTag