无法在包[ORB_SLAM]中找到节点[ORB_SLAM]

Question

运行此启动文件时，

<launch>

   <node pkg="rqt_image_view" type="rqt_image_view" name="rqt_image_view" respawn="false" output="log">
        <remap from="/image" to="/ORB_SLAM/Frame" />
        <param name="autosize" value="true"/>
        </node>

        <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find ORB_SLAM)/Data/rviz.rviz" output="log">
   </node>

        <node pkg="ORB_SLAM" type="ORB_SLAM" name="ORB_SLAM"  args="Data/ORBvoc.yml Data/Settings.yaml" cwd="node" output="screen">
   </node>

</launch>

我收到以下错误，

ERROR: cannot launch node of type [ORB_SLAM/ORB_SLAM]: can't locate node [ORB_SLAM] in package [ORB_SLAM]

如何解决这个问题？

这里的问题在哪里？我的包装结构应该是怎样的？

我已经使用catkin_creake_pkg创建了一个名为ORB_SLAM的ros包，但是我也收到了同样的错误。

有人能帮我解决这个问题吗？

Answer 1

我认为可能是因为您没有将ORBSLAM的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中，因此系统无法定位节点的轨道

你应该：

1. 在shell中运行命令：

导出ROS_PACKAGE_PATH=“{在计算机中的轨道路径}：${ROS_PACKAGE_PATH}

1. 您还可以将该命令写入文件~/..bashrc，然后重新打开shell，这样每次打开shell时，脚本都会自动运行。