Android SensorManager.getRotationMatrix产生错误的值

Question

我正在构建一个android应用程序，它将把gps坐标的位置显示在摄像机图片上的画布上，但我在计算2d点(在手机屏幕上)时遇到了问题，通过它可以看到gps坐标。

据我所知，投影的工作原理是将摄像机矩阵与投影点相乘。相机矩阵可以通过乘以本征矩阵来获得(我用这个问题的选择答案：Converting Focal Length in millimeters to pixels - Android计算焦距，我的手机屏幕分辨率是1920x1080,540 = 1080/2,960 = 1920/2)。

/ 935    0  540 \
|   0  935  960 |
\   0    0    1 /

使用外部矩阵(本质上是旋转矩阵，因为我将摄像机设置为原点0\0\0\0)。

我已经计算了相机与gps坐标的相对位置(在东北向上坐标中)，它是13 x-4\2。

为了检查它是否正常工作，我旋转了手机，这样就可以看到屏幕左上角的位置(我在那里放置了一盏灯)，并写下旋转矩阵。然后，我对右上、右下角、左下角和中央重复这个过程。轮换矩阵如下：

Upper left:
    -0.17288628   0.77568847  -0.6069743
     0.19706762   0.6310352    0.75030595
     0.9650258    0.010102619 -0.2619604

Upper right:
     0.16115496   0.65267444   -0.7403008
    -0.13548408   0.75763404    0.6384627
     0.9775853   -0.0025924728  0.21052347

Lower right:
     0.18777268  -0.31702965  -0.9296416
     0.04068178   0.9481752   -0.31513295
     0.9813697    0.021353884  0.19093873

Lower left:
    -0.25916395   -0.19289172  -0.94637567
    -0.033540796   0.9810605   -0.19077612
     0.96525085   -0.017700095 -0.26072523

Center:
    -0.003970425   0.33063367  -0.94375074
    -0.011958062   0.94367504   0.33065745
     0.99992067    0.01259828   0.000206947

使用上面的旋转矩阵投影坐标(13 x-4\2)给出了以下坐标：

Upper left:   27 | 1069
Upper right: 397 |  698
Lower right: 682 |  673
Lower left:  203 |  586
Center:      308 |  711

由于多种原因，这是没有意义的。一个例子是，右上和左下角不应该有(大致)相同的Y坐标。这个点(13\4\2)是正确的，因此我假设旋转矩阵是错误的，或者我误解了它们。

任何帮助都是非常感谢的！提前谢谢。

我使用以下代码检索旋转矩阵：

private SensorManager sensorManager;
private Sensor accelerometer;
private Sensor magnetometer;
private float[] gravityValues = new float[3];
private float[] geomagneticValues = new float[3];
private float[] rotationMatrix = new float[16];

/* constructor */ {
    sensorManager = (SensorManager) activity.getSystemService(SENSOR_SERVICE);
    accelerometer = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
    magnetometer = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);

    sensorManager.registerListener(this, accelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
    sensorManager.registerListener(this, magnetometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
}

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    switch (event.sensor.getType()) {
        case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
            gravityValues = Arrays.copyOf(event.values, event.values.length);
            break;
        case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:
            geomagneticValues = Arrays.copyOf(event.values, event.values.length);
        default:
            break;
    }

    SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, gravityValues, geomagneticValues);
}

public float[] getRotationMatrix() {
    return rotationMatrix;
}

(https://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorManager.html#getRotationMatrix(float[],%20float[],%20float[],%20float[])

Answer 1

根据Android sensor: getRotationMatrix() returns wrong values, why?的说法，如果设备加速，SensorManager.getRotationMatrix可能返回不准确的值。这在我的测试中不是这样的，但这意味着我不能用这个方法得到我的旋转矩阵。