aruco：：检测标记没有找到标记的真正边缘。

Question

我使用ArUco标记来纠正透视图并计算图像中的大小。在这张图像中，我知道标记的外部边缘之间的精确距离，并使用它来计算黑色矩形的大小。

我的问题是，aruco::detectMarkers并不总是识别标记的真正边缘(如细节图像所示)。当我根据标记的角校正透视图时，它会造成失真，影响图像中对象的大小计算。

有没有办法提高aruco::detectMarkers的边缘检测精度？

这是一张缩小了的整个董事会的照片：

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下面是显示边缘检测不准确的左下角标记的详细信息：

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下面是右上角标记的详细信息，显示相同标记ID的准确边缘检测：

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在这张缩小的图像中很难看到，但左上角的标记是准确的，右下角的标记是不准确的。

我的函数调用detectMarkers

bool findMarkers(const Mat image, Point2d outerMarkerCoordinates[], Point2d innerMarkerCoordinates[], Size2d *boardSize) {
    Ptr<aruco::Dictionary> theDictionary = aruco::getPredefinedDictionary(aruco::DICT_4X4_1000);
    vector<vector<Point2f> > markers;
    vector<int> ids;

    aruco::detectMarkers(image, theDictionary, markers, ids);

    aruco::drawDetectedMarkers(image, markers, ids);

    return true; //There's actually more code here that makes sure there are four markers.
}

Answer 1

对 argument到detectMarkers的检查显示了一个名为doCornerRefinement的参数。它的描述是“做或不做亚像素细化”。因为我看到的误差大于一个像素，所以我认为这不适用于我的情况。无论如何，我尝试了一下，并对cornerRefinementWinSize值进行了实验，发现它确实解决了我的问题。现在我在想，ArUco意义上的“像素”是标记中的一个方块的大小，而不是图像像素的大小。

对detectMarkers的修改调用

bool findMarkers(const Mat image, Point2d outerMarkerCoordinates[], Point2d innerMarkerCoordinates[], Size2d *boardSize) {
    Ptr<aruco::Dictionary> theDictionary = aruco::getPredefinedDictionary(aruco::DICT_4X4_1000);
    vector<vector<Point2f> > markers;
    vector<int> ids;
    Ptr<aruco::DetectorParameters> detectorParameters = new aruco::DetectorParameters;

    detectorParameters->doCornerRefinement = true;
    detectorParameters->cornerRefinementWinSize = 11;       

    aruco::detectMarkers(image, theDictionary, markers, ids, detectorParameters);

    aruco::drawDetectedMarkers(image, markers, ids);

    return true; //There's actually more code here that makes sure there are four markers.
}

成功！

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