托盘的图像分割

Question

仓库托盘的形象

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我想分割在图像中显示的托盘(上面提到)，因为我需要使用他们以后自动检测这些区域(间隙)托盘，叉车选择它。

我需要一个起点。我正在考虑用K均值聚类来分割它们。但我不知道这是否正确的方向。请给我一些基于你的专业知识和经验的建议。

如果我的问题不清楚，请告诉我。我将相应地更新它。

如能在这方面提供任何帮助，将不胜感激。

Answer 1

首先请参阅类似的QA

• How to project IR image on a 2D plane using OpenCV and PCL

我知道标题对此不起作用，但内容确实.

为了使这一点更加有力，我想：

1. 检测地板黄/灰图案 创建ROI掩码ground，其中黄色地面像素。
2. 检测地面托盘 因此，检查ground的所有像素，并检查相邻像素是否类似于托盘颜色。如果是，则将其添加到pallets ROI掩码中。您还可以检查像素是否处于直线以滤除噪声。
3. 扫描上层 因此，只需从每个较低的地板托盘像素向上施放扫描线。在实际托盘结束后开始(所以要么先扫描非托盘像素颜色，要么跳过一些高度)。如果找到，将托盘像素添加到pallets ROI掩码中。
4. pallets 段 ROI掩码 这可以在#2，#3期间完成，以提高性能。现在，只需测试找到的单个托盘的几何特性(如尺寸，线性边缘等)过滤掉噪音。

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Notes

您可以利用加载托盘的空空间创建深色阴影，以便更好地检测托盘像素。