构造函数中使用类成员时的C++未定义引用

Question

我对C++非常陌生，所以这个问题听起来可能很愚蠢，但即使我在谷歌上搜索了相当长的时间，我也找不到答案。我正在使用ROS环境，但是我的问题应该是一个通用的C++问题，所以我决定在这里发布它。

我有两个密码

1)

ros::Duration max_storage_time = ros::Duration().fromNSec(1ULL * 1000000000LL);
tf::TimeCache odometryCache(max_storage_time);

2)

tf::TimeCache odometryCache(ros::Duration max_storage_time = ros::Duration().fromNSec(1ULL * 1000000000LL));

第二个编译，而第一个不编译。在我看来，一切似乎完全一样。第一个代码的错误是:对tf::TimeCache::TimeCache(ros::Duration)的未定义引用

tf::TimeCache的文档可以在1TimeCache.html#acca87a70aeb9c3573cdbfec26f6bfe23上找到

有人能告诉我我错过了什么吗？代码片段之间的区别在哪里?为什么第一个代码不编译？

提前感谢！

Answer 1

问题是，您没有正确地链接到ROS库。

解决办法是正确设置链接器。

只有第一个函数实际上调用了任何ROS函数--第二个函数声明了一个接受ros::Duration并返回tf::TimeCache的函数(这称为“最烦人的解析”)。

如果您从不尝试使用odometryCache，那么第二个就不会造成任何问题。

如果您这样做(例如，odometryCache.clearList())，编译器会抱怨您试图访问一个非聚合类型的成员，或者类似这些类型的东西。

如果不尝试命名构造函数的参数：

tf::TimeCache odometryCache(ros::Duration().fromNSec(1ULL * 1000000000LL));

它将编译，但链接将失败，就像第一段一样。

Answer 2

tf::TimeCache odometryCache(ros::Duration max_storage_time = ros::Duration().fromNSec(1ULL * 1000000000LL));

这是函数odometryCache的声明，而不是调用tf::TimeCache的构造函数。这在C++中被称为“最烦人的解析”。

这里的正确修正很简单：

tf::TimeCache odometryCache(ros::Duration().fromNSec(1ULL * 1000000000LL))

或者，如果C++11可用：

tf::TimeCache odometryCache{ ros::Duration().fromNSec(1ULL * 1000000000LL) }