只对摄像机进行径向畸变标定

Question

我试图运行相机校准使用opencv在python。我在用：

cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None,None)

对于5个失真系数，它似乎工作得很好。然而，我想尝试运行它没有切向失真，可能只有2个径向失真系数。这有可能吗？

Answer 1

我找到了答案。

没有切线扭曲：

 ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None, 4,None,None,cv2.CALIB_ZERO_TANGENT_DIST,
                                                   criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 2e-16))

对于2个径向失真系数，文档似乎建议使用4而不是5来表示系数的数目。这似乎行不通。相反，我修复了k3参数：

ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None, 4,None,None,cv2.CALIB_ZERO_TANGENT_DIST+cv2.CALIB_FIX_K3,
                                                   criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 2e-16))

Answer 2

相关文献

distCoeffs -失真系数的输出矢量

[](https://chart.googleapis.com/chart?cht=tx&chl=(k_1%2C%20k_2%2C%20p_1%2C%20p_2%5B%2C%20k_3%5B%2C%20k_4%2C%20k_5%2C%20k_6%20%5B%2C%20s_1%2C%20s_2%2C%20s_3%2C%20s_4%5B%2C%20%5Ctau_x%2C%20%5Ctau_y%5D%5D%5D%5D%29)

由4，5或8元素组成。

CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS cameraMatrix包含了进一步优化的fx、fy、cx、cy的有效值。否则，(cx，cy)最初设置为图像中心(使用imageSize )，并以最小二乘的方式计算焦距。注意，如果知道内部参数，就不需要使用这个函数来估计外部参数。使用solvePnP()代替。

CV_CALIB_FIX_K1，.，CV_CALIB_FIX_K6在优化过程中不改变相应的径向畸变系数。如果设置了CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS，则使用来自提供的distCoeffs矩阵的系数。否则，将其设置为0。

CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST切向畸变系数

[](https://chart.googleapis.com/chart?cht=tx&chl=(p_1,%20p_2%29)

设置为零并保持为零。

重要：在CV_中，cv标志不以CV_开头。所以从现在开始我要把它们移走。

文件的含义是：

如果你已经有一个相机矩阵和失真系数向量，你可以把它们作为一个初始值提供给校准，让它从那里猜测(使用CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS)。您可以提供初始失真向量，并使用CALIB_FIX_K1，…使其某些组件保持静态(将始终是提供的值)。、CALIB_FIX_K6标志。

但是：如果您在没有给出初始估计的情况下设置了CALIB_FIX_K1、CALIB_FIX_K2、CALIB_FIX_K3、CALIB_FIX_K4、CALIB_FIX_K5或CALIB_FIX_K6，那么将被设置为零E 230。

注意，结果distCoeffs向量将是：K1、K2、tangential1、tangential2、K3。只有当您明确要求使用OpenCV时，K4、K5或K6才会给您。

所以，如果你不想要切向失真因子和两个径向失真因子，你可以提供flags=CALIB_FIX_K3 + CALIB_ZERO_TANGENT_DIST。您不需要distCoeffs，也不需要将其作为distCoeffs=None传递。

success, mtx, distCoeffs, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(
        objectPoints, imagePoints, (width, height),
        flags=CALIB_FIX_K3 + CALIB_ZERO_TANGENT_DIST)

print(distCoeffs)

这将导致像这样的失真矢量：

[ 0.10509459 -0.31389323 0. 0. 0. ]