利用OpenCV将云数据转换为二维图像

Question

我在IDE VS2013中使用OpenCV2(3.0.0)。我的要求是我们有一个三维点云数据(参数XYZ)，我可以将那个三维点云转换成一个2d图像，并且我们可以使用Opencv将云数据转换成图像而不需要链接PCL。

有可能吗？？

如果可能的话，谁能建议我如何转换，用一个OpenCV的示例代码。

任何建议都是有帮助的，谢谢。

Answer 1

问题并不是很清楚。你所说的将点云“转换”为2d图像是什么意思？

我会假设你所说的“转换”是指项目。

在opencv中，点云或任何3d点都可以使用：reconstruction.html#projectpoints将投影到2d图像上。

这是基于针孔相机模型的，看看这里的例子：COPIES/FUSIELLO4/tutorial.html

你也可以看看这个问题：OpenCV's projectPoints function

切记你无法重建原始的3d数据(因为深度信息在投影过程中丢失了)。

为了简化事情，我们可以使用一个任意焦距的“完美”投影模型(没有镜头畸变)(如果你想显示图像，你需要根据你的数据来处理焦距，这样投影点的值就不会太高，例如不超过2048，也就是2k分辨率图像的宽度)。

下面是一个例子：

#include <string>
#include "opencv2/opencv.hpp"
using namespace cv;
using namespace std;


std::vector<cv::Point3d> Generate3DPoints();

int main(int argc, char* argv[])
{
    // Read 3D points
    std::vector<cv::Point3d> objectPoints = Generate3DPoints();
    std::vector<cv::Point2d> imagePoints;

    int f = 5;  //focal length

    for (unsigned int i = 0; i < objectPoints.size(); i++)
    {
        cv::Point3d orig_point = objectPoints[i];
        imagePoints.push_back(cv::Point2d(
            f*orig_point.x / orig_point.z,  //x' = f*x/z
            f*orig_point.y / orig_point.z)  //y' = f*y/z
            );
    }
}

std::vector<cv::Point3d> Generate3DPoints()
{
    std::vector<cv::Point3d> points;

    double x, y, z;

    x = .5; y = .5; z = -.5;
    points.push_back(cv::Point3d(x, y, z));

    x = .5; y = .5; z = .5;
    points.push_back(cv::Point3d(x, y, z));

    x = -.5; y = .5; z = .5;
    points.push_back(cv::Point3d(x, y, z));

    x = -.5; y = .5; z = -.5;
    points.push_back(cv::Point3d(x, y, z));

    x = .5; y = -.5; z = -.5;
    points.push_back(cv::Point3d(x, y, z));

    x = -.5; y = -.5; z = -.5;
    points.push_back(cv::Point3d(x, y, z));

    x = -.5; y = -.5; z = .5;
    points.push_back(cv::Point3d(x, y, z));

    for (unsigned int i = 0; i < points.size(); ++i)
    {
        std::cout << points[i] << std::endl << std::endl;
    }

    return points;
}