几何变换的标准程序

Question

我试图为机械工程中的一个问题建立一个非常基本的工具，需要在欧几里得空间中对坐标和矢量进行简单的转换，其中包括平移+旋转。

例如

• 具有局部坐标系( cs )的组件部件相对于世界cs移动。我需要计算本地cs的起源和方向的新位置。
• 矢量相对于cs被移动和旋转。它的新位置必须计算出来。

我知道做这些计算的不同概念：

• 欧拉角
• 四元数
• 齐次坐标

从我的POV中，使用齐次坐标将是最简单的方法，因为可以在一步内计算平移和旋转。

问题：

• 在编程中，实现这种计算的最常见方法是什么？
• 有能够处理这些转换的python库吗？我发现了一些较小的库，如transformations.py，但我想像这样的转换是非常常见的，所以我想知道这不是like的一部分还是类似的东西。

毕竟，我认为我在搜索错误的术语，如果有人能为进一步的阅读、代码示例、库(特别是python)提供提示，我会很高兴的。

Answer 1

用numpy和线性代数进行矩阵乘法的变换