理解Tango和PCL项目中的坐标系统、旋转和平移

Question

我使用Project获取深度数据，然后将3d点云发送到本地类，使用pcl库处理数据。我有几个问题，我认为它们将帮助我更多地理解旋转，平移和坐标系统在pcl和探戈。此外，他们将帮助我解决我的问题，在我正在进行的项目。

1. 我在一个应该实时工作的障碍检测系统中工作，我使用的是探戈中的默认坐标系统？是这样吗？我不应该使用区域描述坐标框架吗？
2. 在我目前的场景中，我将获取相机参考框架中的3D云数据，并在不改变参照系的情况下处理它们。我有三个相关的问题：

- Is it alright to work directly on the data while it in the camera frame? 
- Since I use PCL for processing, what is the coordinate system in pcl are the x point to the right, y point to the bottom, and z forward from the camera as in the camera coordinate system of Tango?
- Is transforming the cloud to the start of device is transforming to the origin (world frame)? 

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1. 在我的项目中，用户应该将设备保持在X轴旋转的程度上，我从其他张贴的问题中读到，俯仰/滚转/偏航不是获得设备旋转的可靠方法，我必须使用探戈提供的姿态数据，对吗？如何确定设备的正确旋转角度，使我可以旋转云层，以确保地面法线将平行于Y轴？(请看一看这些照片，了解我的意思)

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1. 如何使用位姿数据在pcl中传输和旋转云数据？

注：

我有一个与此相关的公式，它显示了我的三维点云处理代码的结果及其输出：相关问题:如何检测地板帕恩？

谢谢

Answer 1

我将对我的问题发表一些答案。

1和2.1 -为了获得更好的结果，地板法线角度，我最好的坐标工作是OpenGL世界坐标。

2.2-请参阅本链接中的答案：应答链接(pcl论坛)

1. 对于旋转和平移，我使用了探戈装置的姿态数据，我读到它们比获得设备本身的旋转要好。因此，我得到的姿态数据同时与点云，然后我把它们发送到本机代码，并执行翻译使用PCL库。

希望这对某人有帮助。