没有K/ PPY，PPX，焦距- OpenCV的翘曲

Question

几个星期以来，我一直在浏览OpenCV的库，没有找到任何解决方案来解决我的问题。这让我觉得这可能是不可能的。

如果有人有任何意见，我将永远感激。这不一定是一个彻底的答案，它可能只是一个评论，说“这是不可能的”-我会接受:)。

无论如何，关于问题：：

我正在从一个设备中传递一个四元数，并成功地计算出罗德里格斯角<--这没有问题。

问题是PPY，PPX，焦点领域，对我来说没有绝对的意义。这似乎是唯一的方法，以获得准确的值，为这些领域，如果你校准相机之前。

但在我的项目中，校准甚至都不是一个选项。

，所以我的问题是：

除了我目前使用的东西之外，还有什么可以使用的吗?使用旋转矩阵而不需要PPY、PPX、焦距？

简单地说，有什么功能我可以使用，只是扭曲图像根据旋转矩阵？

进一步解释：

我目前使用：

warper->warp(img, K, cameras[img_idx].R, INTER_LINEAR, BORDER_REFLECT, imgWarped);
warper->warp(mask, K, cameras[img_idx].R, INTER_LINEAR, BORDER_CONSTANT, maskWarped);

但是K利用了来自cameraParams的PPY,PPX,Focal。如果这些字段不正确，则与结果相关。

据我所知，获得精确PPY,PPX,Focal场的唯一方法是校准相机。但是在我的项目中，校准相机是不可能的。

那么，有没有一种方法可以根据图像的宽度/高度&旋转矩阵来扭曲x值呢？

我的问题的图片：

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问题背后的参数：

cameras_global[imageCounter].ppx = 0.5 * image.size().width;
cameras_global[imageCounter].ppy = 0.5 * image.size().height;
cameras_global[imageCounter].focal = image.size().width * M_SQRT2;

计算罗德里格斯：

double x = axisAngles[0];
double y = axisAngles[1];
double z = axisAngles[2];
double angle = axisAngles[3];

Mat input = (Mat_<float>(1,3) <<  x, y, z);

Mat cameraMatrix;
Rodrigues(input * angle, cameraMatrix);
input.release();
cameraMatrix.copyTo(cameras_global[imageCounter].R);

轴角：

cv::Vec4f calculateAxisAnglesFromQuat(double qw, double qx, double qy, double qz){
    double angle = 2 * acos(qw);

    double x = qx / sqrt(1-qw*qw);
    double y = qy / sqrt(1-qw*qw);
    double z = qz / sqrt(1-qw*qw);

    return cv::Vec4f(x,y,z,angle);
}

谢谢你阅读了这篇冗长的解释。我希望这是合理的！如果没有，请随意删除一个评论，我将尝试重写它，直到它:)

Answer 1

ppx和ppy是图像维数的一半，所以不会产生任何错误。焦距计算带来误差。如果您完全依赖于设备旋转，则应该使用设备的焦点，而不是image.size().width * M_SQRT2

焦距(以像素为单位)=图像宽度(以像素为单位)*焦距(以毫米为单位)/sensor宽度(毫米)

但这可能不会产生完美的结果，always.Actually，这取决于您的设备旋转信息有多精确。束调整(如果有足够的分布式特性)，将提供最好的输出。我建议使用捆绑调整。另外，我不认为这个应用程序(你给出的youtube链接)只是使用设备旋转。