solvePnP模型空间原点的设置

Question

(从我在OpenCV论坛http://answers.opencv.org/question/100840/where-to-set-origin-of-model-for-solvepnp/上的问题中交叉发布)

大家好，我一个多月来一直在为这个问题而发狂。我不得不承认，我没有认真研究过solvePnP背后的数学(大多数人没有，这就是为什么我们有开源库)，因为原因。

我想征求一些实用的建议，关于使用solvePnP在哪里定位该模型的起源。

背景:我正在使用OpenCV制作一个头部跟踪应用程序。在屏幕上跟踪对象(其中4个)并不是真正的问题；找出6DoF是真正的问题。

手机摄像头。我没有进行校准，但我认为，只要被试的头部保持在视野的中心，这就不会是一个大问题。不过，我确实注意到，枪管的边缘有明显的变形。

目前的结果:根据模型的“放置”位置，我可以从旋转部分或平移部分获得稳定的性能。此外，在奇怪的情况下，我得到疯狂的结果从不同的运行。可能是某个地方的奇点。

输入solvePnP的参数:图像点--来自跟踪器(起源于左下角).模型点--来自三维模型(左下角原点，翻译为OpenCV左上角原点).相机矩阵- fx，图像的最大维数，图像中心的主要点，没有倾斜(如果我做校准的话可能会改变)。在extrinsicGuess中使用迭代(因为没有它是非常紧张的)。

因此，我想问的具体建议是:我应该在哪里设置模型的起源(在这种情况下，是人头模型)以获得一致的6 6DoF值？理想情况下，我想得到的旋转值“锚定”在颈部(大约几厘米深的前)。我已经尝试翻译头部模型点，使其在颈部内有原点，但我注意到，当模型的很大一部分在-z范围内时，z-转换值就会疯狂。而且，它无法正确地解析x-旋转(无论是向上还是向下，它都给出了正的值)。

我应该把模型放在模型空间的某个特定位置吗？我应该避免将模型的任何部分放在-z范围内，还是应该期望solvePnP返回这种情况下的-z转换？

这个问题可能有多个独立的问题，如果你能解决这些问题，那也会很好，但我最关心的是模型空间中的模型放置及其与solvePnP的交互。

Answer 1

原产地的位置不应该有多大关系。根据我的经验，物体点的相对位置是非常重要的。您选择的点组必须对对象的所有6自由度都敏感(即，如果您移动或旋转对象，这些点必须在图像中移动)。如果在任何自由度上都没有足够的灵敏度，那么求解者就会非常紧张和不稳定。不管你在旋转什么起源。如果有一些方法，你可以移动头部而不改变点，这是一个问题，求解者将是不稳定的。

另外，当同一组点有多个可能的解位置时，您需要知道。如果你为这个职位提供了一个很好的初步猜测，它通常会为你找到正确的解决方案。有时，如果求解者没有接近正确的解决方案，那么它可以在不同的解决方案之间交替返回第四种解决方案。