用于ESC的树莓皮PWM频率和占空比

Question

我正在使用覆盆子Pi 3尝试和控制一个无刷直流电机通过一个QBrain ESC。

为此，我使用RPI闪电驱动程序来创建PWM DMA信号。不幸的是，我所做的一切都无法使马达转动。

有人能告诉我应该使用什么频率和占空比来输出到ESC吗？谷歌建议，PWM频率为50‘t，占空比在0.05%至0.1%之间(给出1ms至2ms之间的脉冲)，但这似乎不适用于我。

这里的示例代码(C# windows IoT)：

        var controllers = await PwmController.GetControllersAsync(LightningPwmProvider.GetPwmProvider());
        var pwmController = controllers[1];
        pwmController.SetDesiredFrequency(50);

        int pin = 12;

        var motor = pwmController.OpenPin(pin);
        motor.Start();

        do
        {
            double userInputThrust = ...value between 0 and 100 provided by user...
            // scale user input from 0 to 100 to between 0.05 and 0.1
            double thrust = ScaleBetween(userInputThrust, 0.05, 0.1);
            motor.SetActiveDutyCyclePercentage(thrust);
        } while (true);

Answer 1

QBrain的占空比可以在校准期间进行调整。20 is窗口是标准的，但高值和低值有一定的差异。理想情况下，你应该校准1ms低和2ms高。

QBrain ESC使用Atmel微控制器和SimonK固件.因此，您应该遵循SimonK的校准程序，这也可以在网上找到。程序如下：

1. 向ESC发送一个20 2ms周期的2ms高脉冲，然后打开电源。
2. 等待蜂鸣声序列的发生。
3. 向ESC发送1ms高脉冲和20 1ms窗口。
4. 等待蜂鸣声序列的发生。
5. 关掉ESC。

确保你永远不要在全油门上给ESC供电，否则ESC会重新进入校准模式。建议采用低油门供电。

校准后，您应该注意到，ESC将开始以1070 at的高脉冲在20毫秒的周期内转动电机。(即1000至1070 is之间有一个死区)

如果你不确定输出引脚产生的周期，那么你应该用示波器对它进行观察并测量它。ESC只能做被告知的事情。