AttributeError:无法在ROS中设置几何_msgs/Pose中的属性错误

Question

我试图在ROS包中使用味觉/姿势。但它显示出了以下错误-

AttributeError: can't set attribute error

下面是代码的片段-

ee_pose['position'].x += -0.5
ee_pose['position'].y += -0.5

我修改了上面的行，但我正在寻找更好的方法。

ee_pose=Pose(position=Point(x=ee_pose['position'].x-0.5,
                            y=ee_pose['position'].y-0.5,
                            z=ee_pose['position'].z),
     orientation=Quaternion(x=ee_pose['orientation'].x,
                            y=ee_pose['orientation'].y,
                            z=ee_pose['orientation'].z,
                            w=ee_pose['orientation'].w))

Answer 1

ROS中的Position和Quaternion of geometry_msgs/Pose使用collections.namedtuple来存储它们的值，因此一旦创建了Pose实例，就不能修改它；元组是不可变的。

为了避免重复，您可以使用一个函数从旧的Pose创建新的the；如下所示：

def update_pose(pose, **kwargs):
    new_pose = Pose(position = Point(
                                x=pose['position'].x + kwargs.get('px', 0),
                                y=pose['position'].y + kwargs.get('py', 0),
                                z=pose['position'].z + kwargs.get('pz', 0)),
                    orientation = Quaternion(
                                x=pose['orientation'].x + kwargs.get('qx', 0),
                                y=pose['orientation'].y + kwargs.get('qy', 0),
                                z=pose['orientation'].z + kwargs.get('qz', 0),
                                w=pose['orientation'].w + kwargs.get('qw', 0)))
    return new_pose

函数的位置为px、py、pz和四元数为qx、qy、qz、qw。

并可用作：

ee_pose = update_pose(ee_pose, px=-0.5, py=-0.5)
print(ee_pose)
# {'position': Point(x=-0.366, y=0.7096, z=0.3766), 'orientation': Quaternion(x=0.7468, y=-0.5236, z=-0.2663, w=-0.3115)}

未指定的值将默认为0，并且在将位置和四元数作为参数传递时必须指定它们的符号。