Tf包外推到过去

Question

当我像下面这样查找转换时，

(trans, rot) = self.listener.lookupTransform(\
                    self.robot_link, target_link, rospy.Time(0)) 

弹出错误：Lookup would require extrapolation into the past.

但是，当我将此行更改为

(trans, rot) = self.listener.lookupTransform(\
                    self.robot_link, target_link, rospy.Time.now()) 

处理请求时出错：Lookup would require extrapolation into the future.

我该如何解决这个问题？

Answer 1

您可以等待转换在特定的持续时间内变为可用，如tf and Time ROS tutorial中所述

now = rospy.Time.now()
listener.waitForTransform(self.robot_link, target_link, now, rospy.Duration(4.0))
(trans,rot) = listener.lookupTransform(self.robot_link, target_link, now)

这会阻止并等待您指定的持续时间，直到您要查询的转换可用。

您可能希望添加一些对转换在等待持续时间内未发布的情况的处理。