XYZ骨架坐标与kinect的性质是什么？

Question

我正在用kinect设备开发一个手势应用程序。这里我用X，y，z坐标来检查手势。

我想知道特定手势的骨架的本质。我正在检查这个手势是否是手推的。

private handpush()
{

 bool MovedFront = false;
 float refDistance = 0.2F;


 SkeletonPoint refPos = SkeletonHistory[0].Joints[JointType.ShoulderCenter].Position;
 SkeletonPoint startPos = SkeletonHistory[0].Joints[JointType.HandRight].Position;

 //printing all intial cordinates

 Console.WriteLine(" ShoulderCenter[0].Z = " + refPos.Z);

 Console.WriteLine(" HandRight[0].X = " + startPos.X);
 Console.WriteLine(" HandRight[0].Y = " + startPos.Y);
 Console.WriteLine(" HandRight[0].Z = " + startPos.Z);


   for (int i = 20; i < SkeletonHistory.Count; i++)
   {
            Console.WriteLine(" ShoulderCenter[i].Z = " + SkeletonHistory[i].Joints[JointType.ShoulderCenter].Position.Z);
            Console.WriteLine(" HandRight[i].X = " + SkeletonHistory[i].Joints[JointType.HandRight].Position.X);
            Console.WriteLine(" HandRight[i].Y = " + SkeletonHistory[i].Joints[JointType.HandRight].Position.Y);
            Console.WriteLine(" HandRight[i].Z = " + SkeletonHistory[i].Joints[JointType.HandRight].Position.Z);


            if (!(SkeletonHistory[i].Joints[JointType.HandRight].Position.Y < SkeletonHistory[i].Joints[JointType.Head].Position.Y &&
                    Math.Abs(SkeletonHistory[i].Joints[JointType.ShoulderCenter].Position.Z - refPos.Z) < 0.05F &&
                    Math.Abs(SkeletonHistory[i].Joints[JointType.HandRight].Position.Y - startPos.Y) < 0.1F &&
                    Math.Abs(SkeletonHistory[i].Joints[JointType.HandRight].Position.X - startPos.X) < 0.1F))
            {
                Console.WriteLine("CheckHandPush breaking !!");
                break;
            }

            if (SkeletonHistory[i].Joints[JointType.HandRight].Position.Z <= (startPos.Z - refDistance))
            {
                Console.WriteLine("CheckHandPush sucess");
                bMovedFront = true;
                temp_SkeletonHistory.Clear();
            }
    }

   return MovedFront;
}

但我得到了这样的原始价值观：

产出：

ShoulderCenter[0].Z = 1.246491
 HandRight[0].X = 0.1519185
 HandRight[0].Y = -0.2328865
 HandRight[0].Z = 1.014945

 ShoulderCenter[i].Z = 1.248788
 HandRight[i].X = 0.1397971
 HandRight[i].Y = -0.2452036
 HandRight[i].Z = 1.054223

 -----
 ShoulderCenter[0].Z = 1.26865
 HandRight[0].X = 0.1545139
 HandRight[0].Y = -0.3375102
 HandRight[0].Z = 1.057466

 ShoulderCenter[i].Z = 1.25049
 HandRight[i].X = 0.09602752
 HandRight[i].Y = -0.283217
 HandRight[i].Z = 1.150237


 ---

 ShoulderCenter[0].Z = 1.243356
 HandRight[0].X = 0.1406149
 HandRight[0].Y = -0.2458241
 HandRight[0].Z = 1.065399

 ShoulderCenter[i].Z = 1.250542
 HandRight[i].X = 0.1392216
 HandRight[i].Y = -0.2418006
 HandRight[i].Z = 1.046706

我在推我的手，所以Z轴应该增加值还是减小值？意味着Z坐标长度是从kinect设备还是人体开始的？

这种情况可以推手吗？有什么建议吗？我能得到一个示例代码吗？

有任何有用的链接x，y，z协调检查手推，手拉？

我对协调检查感到困惑。

Answer 1

这些值以米为单位，位于Kinect v2 "相机空间“(链接页面上有一张很好的图片)：

相机空间是指Kinect所使用的三维坐标系。坐标系的定义如下：

• 原点(x=0，y=0，z=0)位于Kinect上红外传感器的中心。
• X长到传感器的左边
• Y长大了(注意这个方向是基于传感器的倾斜)
• Z沿传感器所面对的方向生长
• 1单位=1米

因此，当你站在镜头前，把你的手推向它时，Z值应该减小。

要根据用户的位置和方向获得坐标，您必须自己旋转并转换坐标。