斜航图的坐标计算

Question

我在无人机上使用GoPro英雄4捕捉需要地理参照的图像。理想情况下，我需要相对于无人机拍摄到的图像角的坐标。

我有相机的：

1. 海拔高度
2. 水平和垂直视场
3. 所有三个轴的旋转

我已经找到了几个解决方案，但我无法将它们翻译成我的目的。我发现的最接近的是https://photo.stackexchange.com/questions/56596/how-do-i-calculate-the-ground-footprint-of-an-aerial-camera，但我不知道如何使用它，也不知道是否可以使用它。尤其是当我同时考虑投球和滚球的时候。

谢谢你帮我。

编辑:我用Java编写我的软件。

Answer 1

如果在所有三个轴上都有旋转，那么可以使用这些矩阵-- http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html --为相机构造一个完整的(3x3)旋转矩阵。

假设当旋转矩阵是一个恒等式(即在摄像机的帧中)时，您已经将摄像机的轴定义为：

• 正面X轴
• Y为侧(左)
• Z代表向上

在摄像机框中，光线有方向：

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计算这些方向，用矩阵旋转它们，得到真实世界的轴。使用相机的真实世界坐标作为源。

计算地面上的点：https://www.cs.princeton.edu/courses/archive/fall00/cs426/lectures/raycast/sld017.htm