探戈项目的目标跟踪

Question

据我所知，Tango项目的主要特性是：

• 运动跟踪
• 区域学习
• 深度感知

但是，目标识别和跟踪呢？

我在SDK中没有看到任何关于这一点的东西，尽管我认为Tango硬件会非常擅长它(与传统智能手机相比)。为什么？

更新2017/06/05

在Hopak版本中引入了一个标记检测API

Answer 1

在2D图像中已经有很好的对象跟踪库，探戈项目的附加功能很可能只会为图书馆的重大改革(现有功能)带来轻微的改善，以支持一小部分不断发展的硬件。

你认为探戈项目如何改进现有的目标识别和跟踪？

通过对被跟踪对象的三维模型，以及对摄像机的运动和姿态的了解，人们可以预测被跟踪物体的下一张图像应该是什么样子。如果下一个图像与预测不同，则可以假定跟踪对象已从其先前位置移动。而实际的新三维图像可以表示被跟踪物体的矢量。这在实时环境导航中有一定的作用。

但这听起来像是自动驾驶汽车可能使用的解决方案。这将是一项宝贵的技术，值得远离竞争对手，尽管它对社区有价值。

这都只是猜测而已。我没有第一手的知识。

Answer 2

我不太确定你对“公开问题”的期望是什么，但我可以告诉你一种常见的方法，人们利用Tango的功能来帮助识别和跟踪对象。探戈的点云、图像回调和姿态数据可以用作像PCL (http://pointclouds.org/)这样的库的输入。

简单地浏览文档&教程将让您很好地了解什么是可能的，以及如何实现它。

http://pointclouds.org/documentation/

除此之外，您还可以浏览pcl-用户邮件档案：

http://www.pcl-users.org/