步进电机频率曲线

Question

我正在写一些软件来控制一个五相步进电机。步进电机的速度由我发送给电机控制器的脉冲频率控制。我目前面临的挑战是，我想让自己的动作轻松自如。我实际上是在复制一些我没有源代码的旧软件的行为。我对宽松政策的逻辑有一个理解，其表现如下：

1. 当结束/持续速度慢时，容易进入的速度变慢/花费的时间更长。
2. 当结束/持续速度快时，容易进入的速度更快/更短。

例如，…当持续速度为693赫兹时，舒适度为766毫秒长.我使用Saleae逻辑分析仪对这条易用性曲线进行了采样。这是曲线：

​

​

启动频率为97.77Hz。下面是指向实际数据的链接。因此，我试图找出如何在代码中实现正确的逻辑/公式。下面的代码将显示出相对接近我需要的增量的Hz增量，但我想不出的是如何让它在越来越长的时间内重复/保持相同的current_freq --这就是你在图表中看到的曲线。创建增量的乘法器也是关闭的，但它相对接近于…。

**编辑--理论上，我认为下面的内容可以增加一个递增时间的维度来保持current_freq的增强，但是我的实现有问题……每个频率只做一次。

current_freq = 97.
end_freq = 1134

t = 4 
# number of times to send the current freqency

print current_freq

while current_freq < end_freq:
    i = 1
    t = t+t * .1673
    print i
    while i <= t:
        print current_freq
        i = i+1
        break
    current_freq = current_freq + current_freq * .1673

有什么想法吗？这是对数吗？罪还是罪？如果不是显而易见的话，我的数学能力很差。

Answer 1

如果您要多次打印新频率，只需用break删除行即可。

此代码生成以下输出。

current_freq = 97.
end_freq = 1134

# number of times to send the current freqency
t = 4

while current_freq < end_freq:
    i = 1
    t = t + t * .1673
    print("t=%10f" % (t))
    while i <= t:
        print("i=", i, end=' ')
        print("  freq %.2f" % current_freq)
        i = i + 1
        #break
    current_freq = current_freq + current_freq * .1673

输出(截断)

t=  4.669200
i= 1   freq 97.00
i= 2   freq 97.00
i= 3   freq 97.00
i= 4   freq 97.00
t=  5.450357
i= 1   freq 113.23
i= 2   freq 113.23
i= 3   freq 113.23
i= 4   freq 113.23
i= 5   freq 113.23
t=  6.362202
i= 1   freq 132.17
i= 2   freq 132.17
i= 3   freq 132.17
i= 4   freq 132.17
i= 5   freq 132.17
i= 6   freq 132.17
t=  7.426598
i= 1   freq 154.28
i= 2   freq 154.28
i= 3   freq 154.28
i= 4   freq 154.28
i= 5   freq 154.28
i= 6   freq 154.28
i= 7   freq 154.28
t=  8.669068
i= 1   freq 180.10
i= 2   freq 180.10
i= 3   freq 180.10
i= 4   freq 180.10
i= 5   freq 180.10
i= 6   freq 180.10
i= 7   freq 180.10
i= 8   freq 180.10
t= 10.119403
i= 1   freq 210.22
i= 2   freq 210.22
i= 3   freq 210.22
i= 4   freq 210.22
i= 5   freq 210.22
i= 6   freq 210.22
i= 7   freq 210.22
i= 8   freq 210.22
i= 9   freq 210.22
i= 10   freq 210.22
t= 11.812379
i= 1   freq 245.40
i= 2   freq 245.40
i= 3   freq 245.40
i= 4   freq 245.40
i= 5   freq 245.40
i= 6   freq 245.40
i= 7   freq 245.40
i= 8   freq 245.40
i= 9   freq 245.40
i= 10   freq 245.40
i= 11   freq 245.40
.
.
.