几秒钟内精度偏差>15厘米

Question

我打算使用谷歌项目探戈设备探索和研究领域的自主室内导航。这应该是我硕士论文的一部分。同时，我不得不将话题改为“是否适合任何适度的位置应用程序”。虽然这是请求支持的官方渠道，但我希望任何谷歌代表都会跟进我的问题。

几个月前，我开始使用1.27版本，现在我使用的是最新版本1.36。

观察到的行为：

• 该装置被停靠到充电站，在测试过程中没有被碰过。在启动任何应用程序(探戈资源管理器、Java运动跟踪、第三方和我自己的应用程序)之后，探戈显示在2-5秒内移动或漂移数厘米。在15秒后，没有移动或接触设备，我有一个15-20厘米的偏差。有时只在X轴上，有时在Y轴上，大部分是在两个轴上的随机偏差.
• 使用官方的但预发布的校准工具并不能导致成功。当设备正在处理收集到的信息时，我能够继续操作到步骤。在此之后，会发生以下情况之一(每次都无法成功完成此过程)。因此，我不知道原因，因为应用程序无法显示。不是马上。

- Application crashes due unexpected error
- Application freezes after processing and in the notification bar a message appear, that the process failed. Either, open the notification or waiting until the UI gets responding again leads to a crash

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• 这个装置安装在一辆没有马达的小车上。这个姿势就像把平板放在充电码头上一样。这辆车正以1米长的低速移动，用手进行。(探戈测量值为ok +/- 1cm)。然后车辆以相同的速度向后(向后)移动。回到起点，测量值已经是+/- 5cm。重复这一步骤要快得多，一个几乎20-30厘米的测量失败发生。)我不能告诉你确切的速度，但大约是。0.6m/s)
• 旋转的精度还没有被测量。
• 使用方位传感器(Sensor.TYPE_ORIENTATION)或建议的Sensor.TYPE_ACCELEROMETER和Sensor.TYPE_MAGNETICFIELD方法是不可用的。在不接触装置的情况下，方向在一个方向上不断变化，直到10度的偏差。由于偏差不是恒定的，所以不能进行静态或智能调整。旋转90°后，传感器需要秒来估计新航向在+/- 10°范围内。
• 几乎每次我使用探戈资源管理器记录一个新的ADF，我至少需要三次尝试。应用程序在录制或保存时意外崩溃。只注意到录音>1分钟。

重要:每个测试都是在明亮的房间里进行的。在地板上也在桌子上。在房间的中央和墙壁的旁边。只是为了发现暖气管道，电缆的影响，.

我期待着官方方面的消息，如果这只是正常的，一个硬件缺陷或不适当的使用设备。此外，探戈设备的所有业主都非常欢迎给他们的经验。

Answer 1

@dannyyy我经历了大量的非线性位置漂移和少量的姿态漂移。

最坏的效果是当启动类似于你的“新效果”评论的动作时。设备一开始不会移动，在任何方向平稳地旋转20度或更多，然后在旋转的尾端，开始一个大约1厘米的小向前直线运动并停止。但是显示的运动并没有停止。它继续移动(加速)接近前向(高达20米)与一个轻微的持续的姿态旋转(高达5度)，而平板是静止的在现实中。这种影响将持续到10秒左右，然后突然停止。

当整体缺乏运动时，这种效果更可重复。多方向的频繁移动往往会使位置更加准确。可惜我的机器人工作太慢了。发生这种情况的可能性似乎取决于特定的启动周期。如果这种情况发生过一次，那么在所有应用程序中，这种情况可能会继续发生，直到平板电脑重新启动为止。下一次引导时，它可能根本不会发生。

在目前的发行之前，它是可复制的大约5%的时间，我试图使它发生。现在，一旦触发这种行为，它的持续时间不会超过1秒。我想我可能听到了一些轻柔的点击大约发生的时间，但我不知道这可能是什么。AFAIK平板电脑里没有移动部件。

Answer 2

我做同样的研究(室内导航)，我真的很高兴我的项目探戈开发平板电脑。我将在几个星期内做我自己的精确测量，我会更新你，但我还没有发现任何更大的错误。那么，您是否在平板上安装了最新的项目Tango ，是否更新了所有已安装的应用程序？您是否在自己的应用程序中使用最新示例？作为提醒，最新版本是Mira发布版( 1.36版，2016年5月)。