如何在找到第一个解决方案后停止OMPL计划器？

Question

我正在使用来自OMPL的RRTstar规划师。为了解决这个问题，我用：

ompl::base::PlannerStatus solved = setup.solve(time);

solve()采用双时间值来指定算法所请求的运行时间。在找到第一个有效的解决方案之后，我如何请求停止该算法？

类ompl::base::PlannerTerminationCondition的一个实例也可以传递给solve()，但我不确定如何使用它，以及在这种情况下是否会使用它。

Answer 1

好的，Mark Moll在给我的电子邮件中回答了这个问题。OMPL的大多数规划师在找到第一个解决方案后就停止了。但是，像RRT*这样的渐进最优规划者，只要时间允许，就会尝试优化路径。这种行为可以通过使用优化目标的大值调用setCostThreshold来改变(在默认情况下，路径长度被最小化)。