如何使用sba(稀疏束调整)

Question

我想使用sba来完成捆绑调整任务，我想使用sba-1.6(http://users.ics.forth.gr/~lourakis/sba/)。但用户手册并没有确切说明如何使用它。我有点困惑。例如，我想使用这个函数sba_mot_levmar，它有一个参数p，我不知道它是什么。这里的问题是，提供的例子使得p中的旋转部分为0。那就是p？调用这个函数之后，p中有什么？

int sba_mot_levmar(
const int n,   /* number of points */
const int m,   /* number of images */
const int mcon,
char *vmask,  
double *p,    /* initial parameter vector p0: (a1, ..., am).
               * aj are the image j parameters, size m*cnp */
const int cnp,/* number of parameters for ONE camera; e.g. 6 for Euclidean cameras */
double *x,    
double *covx, 
const int mnp,
void (*proj)(int j, int i, double *aj, double *xij, void *adata),

void (*projac)(int j, int i, double *aj, double *Aij, void *adata),

void *adata,      

const int itmax,   
const double opts[SBA_OPTSSZ]
double info[SBA_INFOSZ]
)

Answer 1

关于如何将sba与Ros一起使用，有很好的教程，但我不确定它是否是Lourakis实现：

-http://wiki.ros.org/sba/Tutorials/IntroductionToSBA

它解释了一个示例，最近我在python中为它找到了一个包装器(如果您不关心所使用的语言)：

-https://pypi.org/project/sba/

我相信这些比你提到的直截了当的方式更容易使用和运行。