C# Arduino头跟踪MPU6050

Question

我正在开发一个应用程序，可以帮助残疾人使用计算机。应用程序从Arduino+MPU6050 (位于头部上方)读取值，并将其转换为位置。来自串行端口的值类似于"x，y"，并且这个值的比例从-16000到+16000。

我在计算方法中处理这个值(我在本文末尾报告)。一切都很好，但我有问题。如果使用此软件/硬件的人有某种类型的肌肉垃圾邮件或抽搐，该软件太精确，并移动鼠标。我想消除这个慢性movement...how，我能这样做吗？

这是computePosition的代码。

public void computePosition()
        {
            data = connection.readSeriaLine();
            words = data.Split(',');
            yaw = words[0];
            pitch = words[1];
            Int32.TryParse(pitch, out posiY);
            Int32.TryParse(yaw, out posiX);
            posiX = posiX / headSensitivity; 
            posiX = posiX - globalPosiX;
            posiY = posiY / headSensitivity;
            posiY = posiY - globalPosiY;
            int signX = Math.Sign(posiX);
            int signY = Math.Sign(posiY);
            int positionX = Cursor.Position.X;
            int positionY = Cursor.Position.Y;
            Cursor.Position = new Point(positionX + (signX * movementSensitivity), positionY + (signY * movementSensitivity));
     }       

非常感谢

Answer 1

我建议您在固件中使用移动手工艺品的数据处理。疾病，如帕金森病，在1-20赫兹频率有震颤.您可以使用程序滤波器，并根据确定的频率进行调整。

频率计算采用傅里叶变换对加速度计和陀螺原始数据进行处理。

因此，一般来说，你应该：

• 在谐振器阵列中存储传感器的原始数据
• 做FFT
• 阵列的处理滤波(从FFT中切断主频率)
• 将数据发送到运动处理，然后发送到PC。

在winform应用程序中，您可以尝试在X，Y坐标上做同样的操作。你将以何种方式使用取决于你在每一特定案件中所遇到的艺术品。你甚至可能需要不同的过滤器的设置，为各种疾病，或自学习算法为每个病人。

如果用“数学”(或类似的)标签标记这个问题，你可能会得到更多的答案。因为它不在C#或Arduino字段中。

更新。

在进行编程之前，我建议您做一些研究工作。首先，你需要从一个患有某种疾病的人身上佩戴的传感器上收集数据。你需要至少30-60秒的数据，包含蜱，运动，手工艺品。将数据写入3列：

时间在ms \x位置_y位置

然后转到Lab图表阅读器下载页面，下载并安装它。用数据打开文件，并在X和Y上做“光谱”命令/查看。这将给你提供关于存在频率的信息(包括手工艺品和“好的”动作)。我认为运动伪像频率有较大的振幅。记住那些频率。

然后执行“数字滤波器”->“波段停止”命令。切断前一步的频率。我希望经过这一过程，你会看到好的图表，没有人工制品。

然后你就可以编程了。实现FFT和数字滤波并不难。对于快速傅立叶变换，您可以使用Aforge.Math库。