基于OpenCV的特征检测定位

Question

是否有任何算法建议这样做？我的项目是使用单通道图像(BW)，由2张图像组成.第一个图像是用户定义的，这是一个区域的“地图”(让表示房间)和第二个图像是传感器的结果(使用RpLIDAR 360度激光扫描仪)。第二个图像只包含第一个图像的某些部分。目标是在第一张图像上找到相应的位置。

我熟悉OpenCV2.4.11，并使用raspberry-pi2工作。

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这是已转换为图像的RpLidar原始输入

通过使用filter的腐蚀和扩展函数、HoughLinesPrediction来改进线路结果、SURF特征检测(我已经尝试过使用ORB)和FLANN匹配器，到目前为止的结果如下：

匹配特征点

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预期结果之一

希望我能把问题说清楚，谢谢

Answer 1

你可以试着让你自己的角落被发现。其逻辑是，观察3个点，并计算所产生的角度。