glm四元数旋转合并

Question

我目前正在试图弄清楚四元数在glm中是如何相乘和连接的，但是我发现的每一个线程都只提到一个四元数的旋转.基本上，我如何组合四元数，使所有的旋转连接在一起？例如：

glm::quat quaternions[4]; // how to merge all 4 quaternions?

到目前为止，我已经尝试了两种方法：

// approach 1:
glm::quat quaternions[4];
glm::quat q = glm::quat(glm::vec3(0));
q *= quaternions[0];
q *= quaternions[1];
q *= quaternions[2];
q *= quaternions[2];
glm::mat4 matrix = glm::toMat4(q);

// approach 2:
glm::quat quaternions[4];
glm::mat4 matrix = glm::mat4(1.0f);
matrix = matrix * glm::toMat4(quaternions[0]);
matrix = matrix * glm::toMat4(quaternions[1]);
matrix = matrix * glm::toMat4(quaternions[2]);
matrix = matrix * glm::toMat4(quaternions[2]);

这些方法似乎都没有给我带来我期待的结果。

编辑:我应该补充一下，我试图用assimp和glm来剥掉一个collada模型。方法1和方法2给出了我正在寻找的确切解决方案，因此两者都应该有效。

Answer 1

经过3天的反复试验，我终于明白了到底是怎么回事。结果发现我的一些骨头在搅拌机里“滚”了一下，把事情搞砸了。倒立的骨头在我的网眼里也是个问题。因此，对于任何对assimp加载的动画有问题的人：

• 先检查你的绑定姿势
• 确保你没有倒过来的骨头，这可能会引起一些问题。
• 检查所有的骨骼信息(在我的例子中是“滚动”造成问题)

所以我的四元数密码没什么问题..。