如何从Jetson TX1嵌入式相机接收图像？

Question

我用最新的Jetpack (LinuxforTegraR23.2)显示了JetsonJetsonJetsonJetsonJetsonJetsonJetsonJetsonJetsonJetsonJetsonJetsonJetsonJetsonJetsonJetsonJetsonJetsonJetsR23.2(LinuxforTegraR23.2)，下面的命令非常有效：

gst-launch-1.0 nvcamerasrc fpsRange="30.0 30.0" ! 'video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)1920, height=(int)1080, format=(string)I420, framerate=(fraction)30/1' ! nvtee ! nvvidconv flip-method=2 ! 'video/x-raw(memory:NVMM), format=(string)I420' ! nvoverlaysink -e

我尝试使用以下python程序接收来自网络摄像头的图像：

来源：display.html

import numpy as np
import cv2

cap = cv2.VideoCapture(0)

while(True):
    # Capture frame-by-frame
    ret, frame = cap.read()

    # Our operations on the frame come here
    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # Display the resulting frame
    cv2.imshow('frame',gray)
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

# When everything done, release the capture
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

我得到了以下错误：

OpenCV Error: Assertion failed (scn == 3 || scn == 4) in cvtColor, file /hdd/buildbot/slave_jetson_tx_2/35-O4T-L4T-Jetson-L/opencv/modules/imgproc/src/color.cpp, line 3739
Traceback (most recent call last):
  File "webcam.py", line 11, in <module>
    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
cv2.error: /hdd/buildbot/slave_jetson_tx_2/35-O4T-L4T-Jetson-L/opencv/modules/imgproc/src/color.cpp:3739: error: (-215) scn == 3 || scn == 4 in function cvtColor

我知道问题是它不能接收来自网络摄像头的图像。我还修改了代码，只显示从网络摄像头接收到的图像，但它给了我错误，这意味着它没有从相机获得的图像。

我还尝试在以下代码中使用C++：

#include "opencv2/opencv.hpp"
using namespace cv;
int main(int argc, char** argv)
{
    VideoCapture cap;
    // open the default camera, use something different from 0 otherwise;
    // Check VideoCapture documentation.
    if(!cap.open(0))
        return 0;
    for(;;)
    {
          Mat frame;
          cap >> frame;
          if( frame.empty() ) break; // end of video stream
          imshow("this is you, smile! :)", frame);
          if( waitKey(1) == 27 ) break; // stop capturing by pressing ESC 
    }
    // the camera will be closed automatically upon exit
    // cap.close();
    return 0;
}

并且编译时没有任何错误。

g++ webcam.cpp -o webcam `pkg-config --cflags --libs opencv` 

但是，再次，当我运行程序时，我会收到以下错误：

$ ./webcam
Unable to stop the stream.: Device or resource busy
Unable to stop the stream.: Bad file descriptor
VIDIOC_STREAMON: Bad file descriptor
Unable to stop the stream.: Bad file descriptor

我错过了什么？在运行这个程序之前，有什么命令我应该运行来激活摄像头吗？

Answer 1

根据nvidia论坛，您需要使gstreamer管道正确。而目前opencv还不能自动检测到at摄像机的流。

我让它工作的唯一方法是使用Opencv3和这行代码来获取视频：

cap = cv2.VideoCapture("nvcamerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)640, height=(int)480, format=(string)I420, framerate=(fraction)30/1 ! nvvidconv flip-method=2 ! video/x-raw, format=(string)I420 ! videoconvert ! video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink")

Answer 2

谢谢这个线程提供的所有信息，无论如何，我刚刚从TX1相机模块获得了我的python作品。

重要的是，我们需要安装OpenCV 3.1.0，您可以按照官方的构建方法，将pythoncv2.so lib替换为3.1.0版本。原始的l4t OpenCV是2.4。

另一件重要的事情是使用正确的nvcamerasrc；尝试c

ap = cv2.VideoCapture("nvcamerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)1920, height=(int)1080, format=(string)I420, framerate=(fraction)30/1 ! nvtee ! nvvidconv flip-method=2 ! video/x-raw(memory:NVMM), format=(string)I420 ! nvoverlaysink -e ! appsink")

它在我的TX1上工作，只是为了在这里分享。