伺服电机最初旋转到不同角度的原因是什么？

Question

在这里，我的电路连接的粗略草图：

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​

8伺服电机是外部供电的直流电源。电源接地，伺服电机和Arduino是通用的。Arduino是用笔记本电脑供电的

#include <VarSpeedServo.h>

VarSpeedServo rot1;    
VarSpeedServo rot2;    
VarSpeedServo rot3;   
VarSpeedServo rot4;

VarSpeedServo grip1;   
VarSpeedServo grip2;   
VarSpeedServo grip3;   
VarSpeedServo grip4;

void setup() {

rot1.attach(11);
grip1.attach(10);

rot2.attach(1);
grip2.attach(2);

rot3.attach(8);
grip3.attach(9);

rot4.attach(5);
grip4.attach(7);

home1();
delay(1000);
home2();
delay(1000);
home3();
delay(1000);
home4();

}

void loop() {
}

void home1()
{
 rot1.write(0, 30, true);
 delay(2000);
 rot1.detach();
 grip1.write(40, 30, true);
 delay(2000);
 grip1.detach();
}

void home2()
{
  rot2.write(0, 30, true);
  delay(2000);
  rot2.detach();
  grip2.write(40, 30, true);
  delay(2000);
  grip2.detach();
}

void home3()
{
  rot3.write(180, 30, true);
  delay(2000);
  rot3.detach();
  grip3.write(160, 30, true);
  delay(2000);
  grip3.detach();
}

void home4()
{
  rot4.write(180, 30, true);
  delay(2000);
  rot4.detach();
  grip4.write(80, 30, true);
  delay(2000);
  grip4.detach();
}

1. 以上程序用于控制8台伺服电机。我正在建造一个魔方解题机器人。它有4个手臂，每个手臂有2个伺服电机。一个马达打开握把以保持立方体，而另一个马达则以特定的角度旋转立方体。
2. 当我上传程序时，伺服电机最初会到达不同的位置，然后根据程序移动。我不知道原因是什么。
3. 我是应该在程序中改变一些东西，还是应该在电路中改变一些东西？

Answer 1

我想你使用的是标准伺服电机，而不是“连续旋转”伺服电机?在基本水平上，你所面临的问题并不难解决。

当伺服电机关闭时，它将倾向于保持在默认情况下的最后命令位置(假设轮系上的任何类型的负载在不使用时不会移动它)，并且无法首先找到伺服电机的启动位置，因为目前没有从伺服电机返回到arduino的位置反馈信号。

我可以建议的是，如果这是非常重要的，那么你必须机械地将某种罐子连接到伺服机构，并通过模拟输入引脚读取它的真实位置。

希望这能帮到你。