与rtos

Question

在研究嵌入式系统时，我发现了用于Linux的libmraa库。但我不能确定这是适合我的工具。

我想要做的是实现一个包含步进电机、加热器和风扇等的嵌入式系统。如果我能用Linux来实现它会很好，但我认为这是不切实际和不可能的。

libmraa是否提供调度保证以确保确定性行为和及时响应事件和中断？因为我总是确保步行者不受干扰地工作。

libmraa只是一个爱好者的工具，还是一个真正的嵌入式系统的好工具？

Answer 1

警告:我对mraa__没有经验。我所做的，除了看它是什么，是克隆回购和grep的来源'sched'，‘很好’等。

我发现的唯一一件事是这个mraa_set_priority() API：

https://github.com/intel-iot-devkit/mraa/blob/master/api/mraa/common.h#L153

请注意，它是针对SCHED_RR的，但对于更具侵略性和确定性的SCHED_FIFO，以及现代精化SCHED_DEADLINE，都没有API。

所以：

libmraa是否提供调度保证，以确保确定的行为和及时的响应事件和中断？

No (相对较小的SCHED_RR API除外)。

和它这样做是正确的，因为"Libmraa是一个C/C++库.在伽利略、爱迪生和其他平台上与IO接口“，而调度策略与此无关：调度策略是一种应用程序特定和/或系统集成的设计决策和设置(考虑到其他进程)。在大多数情况下(存在一些例外)不是明智的选择--在不考虑其他运行过程的情况下，将一个特定的方案编码到一个应用程序中，也不考虑内核内内置的或不包含的策略机制(内核配置选择)。

它的工作是：

• 测试系统(内核+应用程序+其他进程)，
• 利用标准工具(或他们通过构建或运行时配置选项在应用程序中使用的API )和/或配置内核，使新的sched选项可用，
• 再次基准，冲洗，重复。

这方面的标准工具是：

• 好的
• chrt
• 任务集

...and是他们使用的标准API，例如sched_set/getaffinity、sched_set/get调度器等(查看套餐中的shchedutils/源dir )。

至于内核调度选项，请查看scheduler/子for中的scheduler/。您还可以查看CPU cgroup控制器、cgroup-v2.txt或cgroup-v1/子your，这取决于您的内核版本。

我为使用这些替代方案的嵌入式产品做了一些基准测试，最后决定使用CPU cgroup控制器的CPU共享，因为对于我的情况而言，它们是“最聪明的、自适应的”和灵活的负载平衡机制(实时和非实时的混合，但对于产品功能和低prio任务(如日志记录)很重要)。我没有考虑/测试cgroups，对双核嵌入式系统没有多大意义，也没有考虑到期限/配额设置。

当然，我们可以使用上述技术的组合。

libmraa只是一个爱好者的工具，还是一个真正的嵌入式系统的好工具？

再说一次，没有经验。不过，英特尔的一些开源经验(来自他们的e10000以太网驱动程序)，对我来说，英特尔是认真的，不会抛弃一些资源，然后忘记它。即使对于一个非常“原型”项目的人来说。对于mraa，查看github，有最小的wiki，一个问题跟踪显示一些问题确实是固定的。

因此，我倾向于相信它是“一个真正的嵌入式系统”。然而，社区规模可能很小，这是一个不容忽视的因素。

PS：

最重要的是：benchmark，benchmark，benchmark……

编辑：

至于“真正的RTOS”和Linux：

我对此也有一些经验，虽然是的，从技术上讲，这将是你所描述的应用程序的合理选择，但只有当你有时间(=金钱)和/或错过最后期限时，才可能导致灾难性事件，例如伤害/杀害某人或摧毁某些东西(包括你自己的硬件，比如无人机坠落)，或者完全没有完成它的任务--至关重要的任务。想想国防，航空航天，卫生/医疗设备。

Linux的开发周期(代码-> build -> flash/install ->调试、重复)与Linux的实时操作系统相比将会更快(你可以在你的PC上建立很多东西，而不需要任何硬件)，libs/应用程序的生态系统将更加丰富，社区将更加广泛，所需的专门技术培训也会更少，每件事所需的文档数量会更多，这意味着更快的上市时间和丰富的功能。

如果考虑到“没有灾难性事件”的情况，那么使用真正的嵌入式RT更多的是BOM (物料清单:较少的flash/RAM/CPU能力)，或者是有关产品可靠性的法律责任。

正如@LPs的回答所指出的那样，Linux的硬实时是可能的(不一定是在用户的土地上)。

Answer 2

lib不能授予实时行为。这是一个核心问题。

您应该使用实时Linux内核:例如RTI或抢占RT贴片。