树莓皮:标定相机和图像不失真

Question

我想从图像中去除鱼眼效应，所以我需要相机矩阵和失真系数。这就是我创建cal.py文件的原因。

当我运行该文件，它给我相机矩阵和失真效率，我把它放在undist.py文件，以消除图像失真。现在每次我得到相同的均方根，相机矩阵，失真系数。

但是当我把这个参数放到undist.py文件中时，这就给了我空白的图像。如何解决这个问题?请帮助me...Thanks在先进。我有捕获8幅图像和一个棋盘模式的样本图像。

Answer 1

我将做一个回答，总结所有解决的问题，在评论(这样，这样，未来的读者不必阅读全部)。

1. 遵循这里的教程，更好地理解您应该做什么以及使用哪些功能。
2. 检查您的相机矩阵是否具有正确的格式： f_x s c_x 0 f_y c_y 0 0 1 S是一个斜值，我认为在opencv中它总是给出0。
3. 确保在每一步中图像加载都是正确的，并且它们所做的一切都是预期的(使用imshow函数进行调试)
4. 这部分代码 新摄像机，roi =cv2. cv2.getOptimalNewCameraMatrix(K，d，(w，h)，0) newimg =cv2.不失真(img，K，d，无，新摄像机)

是错误的。为什么，从opencv 文档中我们可以看到：

cv2.getOptimalNewCameraMatrix(cameraMatrix, distCoeffs, imageSize, alpha[, newImgSize[, centerPrincipalPoint]]) → retval, validPixROI

和

该函数根据自由缩放参数计算并返回最优的新摄像机矩阵。通过改变这个参数，您可以只检索合理的像素alpha=0，如果角点alpha=1中有有价值的信息，可以保留所有原始图像像素，或者在中间获取一些信息。当alpha>0时，非失真结果可能有一些黑色像素对应于被捕获的畸变图像之外的“虚拟”像素。应该将原始摄像机矩阵、失真系数、计算出的新摄像机矩阵和newImageSize传递给initUndistortRectifyMap()，以生成用于remap()的映射。

这意味着新的相机矩阵也给你一个新的有效大小！！更具体而言：

计算出的新摄像机矩阵和newImageSize应该传递给initUndistortRectifyMap()

但是非扭曲函数会自动实现initUndistortRectifyMap .它没有从这个函数中传递newImageSize的方法。基本上你有两个选择。

1. 使用你的newcamera矩阵，但是不要做undistort，你应该手动做所有的事情.这意味着您必须使用新的尺寸和新的相机矩阵来执行initUndistortRectifyMap和remap。
2. 使用在calibrateCamera函数中获得的原始摄像机矩阵。这样它就不会有这个缩放效果，但你可能有一些额外的黑色像素代表的区域，你可能看不到由于纠正。

如果没有，它总是会给你这个缩放效果，因为它不会显示不失真区域的无效像素(黑色像素)。