飞思卡尔imx6与mpu9250

Question

我正在尝试将freescale imx6 SoC与mpu92/65传感器设备接口。我从android (https://github.com/NoelMacwan/Kernel-10.4.1.B.0.101/tree/master/drivers/staging/iio/imu )中获取了mpu92/65设备驱动程序，并对驱动程序和设备树进行了必要的修改。

设备树修改：

&i2c3{
...
    extaccelerometer: mpu9250@68{
        compatible = "mpu9250";
        reg = <0x68>;
        interrupt-parent = <&gpio2>;
        interrupts = <9>;
        int_config  = /bits/ 8 <0x00>;
        level_shifter = /bits/ 8 <0>;
        orientation = [ 01 00 00 00 01 00 00 00 01 ];
        sec_slave_type = <2>;
        sec_slave_id = <0x12>;
        secondary_i2c_addr = /bits/ 16 <0x0C>;
        secondary_orientation = [ 00 01 00 ff 00 00 00 00 01 ];
    };
}

inv_mpu_iio驱动程序修改：

static void get_platdata(struct device *dev, struct inv_mpu_iio_s *st){
    struct device_node *np = dev->of_node;
    int i=0;
     of_property_read_u8(np, "int_config", &st->plat_data.int_config);
     of_property_read_u8(np, "level_shifter", &st->plat_data.level_shifter);
     of_property_read_u8_array(np, "orientation", &st->plat_data.orientation,9);
     of_property_read_u32(np, "sec_slave_type", &st->plat_data.sec_slave_type);
     of_property_read_u32(np, "sec_slave_id", &st->plat_data.sec_slave_id);
     of_property_read_u16(np, "secondary_i2c_addr", &st->plat_data.secondary_i2c_addr);
     of_property_read_u8_array(np, "secondary_orientation", &st->plat_data.secondary_orientation,9);
}

static int inv_mpu_probe(struct i2c_client *client,
    const struct i2c_device_id *id)
{
.....
    if (client->dev.of_node) {
        get_platdata(&client->dev, st);
    } else {
        st->plat_data =    *(struct mpu_platform_data *)dev_get_platdata(&client->dev);   
     }
.....
}

我以上述方式从设备树中检索了平台数据。在探测函数中，我得到了client->irq=0。但是我已经在设备树中提到了IRQ。请有人告诉我，我还需要做些什么来提到gpio2-9 (linux )作为这个i2c设备的中断行。

0x68是i2c设备的从地址。驱动程序探测功能正在尝试写入设备，以便初步验证芯片类型。因此，数据和从服务器的地址被发送到适配器驱动程序，在适配器驱动程序中，启动函数写入并从控制和状态寄存器中读取成功。

static int i2c_imx_start(struct imx_i2c_struct *i2c_imx)
{
    unsigned int temp = 0;
    int result;

    dev_dbg(&i2c_imx->adapter.dev, "<%s>\n", __func__);

    i2c_imx_set_clk(i2c_imx);

    result = clk_prepare_enable(i2c_imx->clk);
    if (result)
        return result;
    imx_i2c_write_reg(i2c_imx->ifdr, i2c_imx, IMX_I2C_IFDR,__func__);
    /* Enable I2C controller */
    imx_i2c_write_reg(i2c_imx->hwdata->i2sr_clr_opcode, i2c_imx, IMX_I2C_I2SR,__func__);
    imx_i2c_write_reg(i2c_imx->hwdata->i2cr_ien_opcode, i2c_imx, IMX_I2C_I2CR,__func__);

    /* Wait controller to be stable */
    udelay(50);

    /* Start I2C transaction */
    temp = imx_i2c_read_reg(i2c_imx, IMX_I2C_I2CR);
    temp |= I2CR_MSTA;
    imx_i2c_write_reg(temp, i2c_imx, IMX_I2C_I2CR,__func__);
    result = i2c_imx_bus_busy(i2c_imx, 1);
    if (result)
        return result;
    i2c_imx->stopped = 0;

    temp |= I2CR_IIEN | I2CR_MTX | I2CR_TXAK;
    temp &= ~I2CR_DMAEN;
    imx_i2c_write_reg(temp, i2c_imx, IMX_I2C_I2CR,__func__);
    return result;
}

然后适配器驱动程序写入数据寄存器。

imx_i2c_write_reg(msgs->addr << 1, i2c_imx, IMX_I2C_I2DR,__func__);

在此之后，适配器中断被生成(总线中断得到i2c3: 291)。

static irqreturn_t i2c_imx_isr(int irq, void *dev_id)
{
    struct imx_i2c_struct *i2c_imx = dev_id;
    unsigned int temp;
    printk("irq:%d\n",irq);
    temp = imx_i2c_read_reg(i2c_imx, IMX_I2C_I2SR);
    if (temp & I2SR_IIF) {
        /* save status register */
        i2c_imx->i2csr = temp;
        temp &= ~I2SR_IIF;
        printk("temp=%d\n",temp);
        temp |= (i2c_imx->hwdata->i2sr_clr_opcode & I2SR_IIF);
        imx_i2c_write_reg(temp, i2c_imx, IMX_I2C_I2SR,__func__);
        wake_up(&i2c_imx->queue);
        return IRQ_HANDLED;
    }

    return IRQ_NONE;
}

在ISR中，在读取状态寄存器后，值应该是162 (最后一位应该是0，表示已确认)，但是对于我的设备，我得到的值是163 (最后一位是1，所以它不被确认)。然后在确认成功函数中抛出-EIO错误。对于连接到此总线的所有其他设备，写入数据寄存器后的状态寄存器是162。

我不知道为什么我会有这样的行为。还有一件事是，即使我不连接设备，启动功能也能够写入和读取状态寄存器和控制寄存器。我不确定正在读取和写入哪个状态寄存器。如果我假设这是写入和读取适配器寄存器，那么我也可以假设适配器h/w会自动读写到连接的设备上。如果是这样的话，那么如果我不连接设备，我怎么会有相同的行为呢？

请帮帮我。

Answer 1

在探测函数中，我得到了client->irq=0。但是我已经在设备树中提到了IRQ。请有人告诉我，我还需要做些什么来提到gpio2-9 (linux )作为这个i2c设备的中断行。

interrupts性质的错误定义

您的interrupts定义似乎不正确：

interrupts = <9>;

它应该是“两个单元格”格式(详见Documentation/devicetree/bindings/interrupt-controller/interrupts.txt )。

我执行下一个命令：

$ find arch/arm/boot/dts/ -name '*imx6*' -exec grep -Hn interrupt {} \; | grep cell

我看到大多数imx6 SoC都有两单元格式的GPIO中断。因此，您对interrupts 的定义应该类似于

interrupts = <9 IRQ_TYPE_EDGE_FALLING>;

或者，如果内核版本仍然没有IRQ类型的命名常量：

interrupts = <9 2>;

参考数据表或MPU9250的驱动程序代码来计算IRQ的类型(下降/上升)。

缺失of_match_table

我不能百分之百肯定接下来解释的是你的问题的原因，但至少这是值得一查的。

在我看来，问题是(设备树)匹配没有发生。要解决这个问题，除了.id_table之外，您还需要在驱动程序结构中定义和分配.of_match_table。因此，现在在驱动程序中有下一个驱动程序定义：

static const struct i2c_device_id inv_mpu_id[] = {
    ...
    {"mpu9250", INV_MPU9250},
    ...
    {}
};

static struct i2c_driver inv_mpu_driver = {
    ...
    .id_table   =   inv_mpu_id,
    ...
};

你需要添加这样的东西：

#include <linux/of.h>

#ifdef CONFIG_OF
static const struct of_device_id inv_mpu_of_table[] = {
    ...
    { .compatible = "invensense,mpu9250" },
    ...
    { }
};
MODULE_DEVICE_TABLE(of, inv_mpu_of_table);
#endif

static struct i2c_driver inv_mpu_driver = {
    .driver = {
        .of_match_table = of_match_ptr(inv_mpu_of_table),
        ...
    },
    ...
};

确保兼容的字符串完全采用"vendor,product"格式(在您的情况下是"invensense,mpu9250"格式)。

现在，在设备树中，可以使用"invensense,mpu9250"作为compatible属性的值来描述设备：

&i2c3 {
...
    extaccelerometer: mpu9250@68 {
        compatible = "invensense,mpu9250";
        ...
    }

在这些匹配步骤之后，应该正确地进行匹配，并且您应该看到您的client->irq得到了适当的分配(所以它不是0)。

运行next命令列出所有具有设备树支持的I2C/IIO驱动程序，您将看到它们在驱动程序结构中都有两个表：

$ git grep --all-match -e of_match_table -e '\i2c_driver' -e '\.id_table\b' drivers/iio/* | sed 's/:.*//g' | sort -u

在引擎盖下面

查看drivers/i2c/i2c-core.c，i2c_device_probe()函数，了解如何从I2C设备的设备树中读取IRQ号：

static int i2c_device_probe(struct device *dev)
{
    ...
    if (dev->of_node) {
        ...
        irq = of_irq_get(dev->of_node, 0);
    }
    ...
    client->irq = irq;
    ...
    status = driver->probe(client, i2c_match_id(driver->id_table, client));
}

当设备/驱动程序匹配时，将执行此函数。设备信息从I2C适配器探针上的设备树中读取。因此，在驱动程序的i2c_add_driver()调用中，可以(通过compatible字符串)与设备树中的设备匹配，然后调用i2c_device_probe()，填充client->irq并调用驱动程序探测函数。

of_irq_get()函数从设备树interrupts属性获得IRQ号

此外，还试图摆脱.id_table，将.of_match_table专用于设备匹配：提交。但是由于一些副作用，它在这提交中被进一步恢复。因此，现在我们必须同时定义.id_table .of_match_table 和.of_match_table，这样I2C驱动程序才能正确工作。