MPU-6050不可能读数Raspberry

Question

我正在编码一个MPU-6050加速度计/陀螺仪，为我提供加速度和转速。现在，代码的工作原理是提供给我所有的加速度和角速度。

但结果给了我一些奇怪的结果。如果我指向正z轴所指向的加速度计，我得到的高度略低于预期的读数(应该在9.7左右，但我得到8.9左右)。现在，如果我转动加速度计，使正z轴大于预期读数(我超过10.1)。如果我把它们指向地心引力的话，其他所有的轴也是一样的。

低读数一开始并没有引起我的注意，因为我认为加速度计的位置并不是完全笔直的。但高于预期的读数无疑令人震惊。

这意味着加速度计的中性点似乎有点不对劲(它在一边读取，另一边过量读取)。我需要校准加速度计吗？这似乎是不可能的，因为一个人永远也不会把加速度计弄直。

请给我建议。你想看看我的密码吗？

Answer 1

经过许多小时的研究和摆弄，我发现几乎所有的电子传感器都有偏差。(偏见是一种抵消)

现在，即使是加速度计显然也有严重的偏移。所以我最后做的是建造一个小的测试站，用四个螺丝来平衡。通过运行一个活动的were循环，并从加速度计输出实时数据，我能够使“其他两个”轴几乎为零，而这两个轴在收集数据时并没有一直指向重力。一旦达到水平，我运行了几分钟的程序，平均结果，从而发现了偏见。我在每个轴上做了4/5次，发现剩下的错误是由于噪音造成的，无法恢复。显然，我必须在所有三个轴上都这样做。

另外，我发现当我将偏差为零后，读数就太高了。我不知道我在这里所做的是否正确，但这似乎是取得进展的合乎逻辑的方式。当所有三轴都被校准后，它们分别给出了不同的重力读数。我当时所做的就是增加一个校正因子，得到我期望在我的高度得到的重力读数。这些校正因子很小(如0.966.)但在我看来还是很重要的。

希望这能帮助那些和我一样迷失的人