在SimMechanics中改变旋转关节轴

Question

我正在利用SimMechanics、SimElectronics和Simulink为嵌入式系统类项目( 文件在这里 )建模一个四体飞行器系统。我已经产生了第二代SimMechanics模型的F450四倍机架，包括电机和螺旋桨。我们希望能开发出一种只在x轴或y轴上有单一转动自由度的四边形飞行器的模型。我希望这是一个旋转连接连接四架飞机框架和“世界框架”的模型。然而，SimMechanics中的“旋转关节”块仅作用于z轴.如何改变旋转关节的旋转轴？

似乎另一个人已经问了同一个问题，但还没有人回答他的问题。

Answer 1

请参阅装配多体模型文档中的SimMechanics文档，特别是关于“定向连接”的一节：

要获得模型中所期望的运动，必须正确地对齐其各种关节运动轴。这意味着按照实际系统中观察到的或预期的那样调整关节本身。关节轴线不对齐可能导致意外的运动，但往往会导致更严重的问题，如装配和模拟失败。 您可以通过旋转相邻主体子系统的本地连接帧来指定和更改连接对齐。为此，可以使用刚性转换块指定旋转转换，或者通过向主体子系统添加新的块，或者在适当的情况下，通过更改子系统中现有块中的旋转转换。 为什么要通过身体子系统框架改变关节的方向？关节块中的原语各有一个预定的运动轴，如x或z。轴的定义是固定的，不能改变。重新调整与相邻体子系统局部的连接帧提供了一种调整关节方向的自然方法，同时避免了对某一特定关节使用哪一轴的混淆。 有关如何旋转连接框架的示例，请参见模型安装。

所以答案是用一个刚性变换块来改变框架的方向，你不能改变旋转关节的轴线。

Answer 2

我认为你应该在你的CAD文件中修改它。改变你的螺旋桨轴与z轴对齐。但你只应该改变螺旋桨轴，而不是整个身体。