用避障法计算转角

Question

我正在为一个名为Ogar的项目制作一个机器人，这是一个用Agar.io编写的Node.js服务器实现。

这个机器人有一个障碍，一个叫做病毒的绿色尖峰细胞(见图)。我需要给这个机器人编程以避免那个障碍，但我没有运气。由于有许多目标，如在插图中，它是基于更新。

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这是我到现在为止得到的代码。

BotPlayer.prototype.avoidObstacles = function(cell, angle) {
    // Sum up all of the vector angles of obstacles to cell and react against it
    var angleSum = 0;
    var collided = this.collisionFromList(cell, this.obstacles);
    if (collided.length == 0) return angle; // Not to return NaN

    for (var i = 0; i < collided.length; i++) {
        angleSum += this.angle(cell.position, collided[i].position);
    }

    angleSum /= collided.length; // Average out the angle sum

    // TODO: Find closest available edge
    angleSum += Math.PI / 2;

    return angle + angleSum;
};

在大多数情况下，这是可行的，但机器人有时完全忽略了障碍(this.collisionFromList(cell, this.obstacles);是非常好的)，并最终真的通过它(爆炸成许多细胞)。

对于这类计算，BotPlayer.prototype有许多有用的函数。见此链接。

我不需要任何找路的争吵，只是这个简单的避免措施。

Answer 1

对于你想要做的事情，有一种替代的方法。方法是使用吸引子来描述系统中的实体。你的“机器人”是agent，它有一个位置，它知道世界上其他的实体和它们的吸引力。假设你的目的地有+1 attraction力，障碍有-X attraction力，有效地击退了"bot“(agent)。

下面是一个决策伪代码：

/**
* @param {Array.<{position:Vector2, attraction:Number}>} entities
*/
Agent.prototype.calculateDirectionVector = function(entities){
    var agentPosition = this.position;
    var result = new Vector2(0,0);

    entities.forEach(function(entity){
         //calculate separation between agent and entity
         var displacement = entity.position.clone().sub(agentPosition);
         //figure out distance between entities
         var distance = displacement.length();
         //dampen influence of attraction linearly with distance
         var influence = entity.attraction/distance;
         //produce force vector exerted by this entity on the agent
         var force = displacement.normalize().multiplyScalar(influence);
         //add up forces on the entity
         result.add(force);
    });

    //normalize the resulting vector
    result.normalize();

    return result;
}

Answer 2

这是一个很大的启发，但如果你想保持这种逻辑，然后考虑考虑笛卡尔距离病毒，因为你显然可以进入他们的位置。

函数为BotPlayer.prototype.getDist或BotPlayer.prototype.getAccDist

您可以使用阈值DIST_MIN和简单的if，或者使用类似angle/distance的函数(更好)来减少远程病毒对角度的影响。