c++中的RRT算法

Question

我想实现RRT用于机器人手臂的运动规划。我在互联网上搜索了很多关于运动规划的RRT示例代码，但是我没有得到任何。谁能建议一个好的来源，我可以找到在C++实现的任何类型的运动规划。

Answer 1

基本的RRT算法(采用均匀抽样)本身很简单，也不太有用，这就是为什么您不认为它经常作为库中的独立算法来实现。

一般来说，每个运动规划库也将包括RRT的实施。我的基于随机树的优化库还包括RRT作为它的基类(它还支持衰减步长，并使用KD树进行最近邻搜索) 这里。

其他好的库是* (也包括RRT，也支持冲突检测)和Kavaraki的实施。

如果你只想要香草RRT，这里是启动这一切的的经典RRT代码。