2d Nav目标RViz按钮不使用PR2

Question

我一直试图移动我们的PR2机器人使用RViz中的"2d Nav目标“按钮，但没有成功。

以下是我所做的步骤：

1. 我在机器人中启动地图服务器：rosrun map_server map_server mymap.yaml
2. 我在机器人中启动导航堆栈：roslaunch pr2_2dnav pr2_2dnav.launch
3. 我通过笔记本电脑启动RViz：roslaunch pr2_navigation_slam rviz_move_base_slam.launch
4. 我通过添加地图可视化和/map主题来配置/map。我还将map帧设置为固定帧。

之后，我可以看到地图和PR2模型的正确定位，但是当我想通过2d Nav目标按钮移动机器人时，什么都不会发生。

在步骤2的终端中，显示了以下错误：

[c2-0]: ERROR: cannot launch node of type [pr2_navigation_self_filter/self_filter]: can't locate node [self_filter] in package [pr2_navigation_self_filter]
[c2-0]: process[base_shadow_filter-6]: started with pid [20551]
[c2-0]: ERROR: cannot launch node of type [pr2_navigation_self_filter/self_filter]: can't locate node [self_filter] in package [pr2_navigation_self_filter]
[c2-0]: ERROR: cannot launch node of type [semantic_point_annotator/sac_inc_ground_removal_node]: can't locate node [sac_inc_ground_removal_node] in package [semantic_point_annotator]

我在机器人中安装了ros-hydro-pr2-navigation-self-filter软件包，然后重新开始。错误又出现了。

当RViz在膝上型计算机上运行(注意:我测试了配置变量，因为我可以正确地生成rostopic echo和rostopic pub )，我想通过直接从c1发布到/move_base_simple/goal中来模拟按钮的操作，但是什么都没有发生。

我在类似的帖子中读到了几个答案，但没有一个对我有用。

我是不是遗漏了什么？我可以尝试其他方法来揭示错误的来源吗？

提前谢谢你，

Answer 1

您可以尝试在两台机器上安装相同的软件包来工作，我只计算了一次此错误，这是我的解决方案。另外，您能指定哪一个是c1和c2 (笔记本电脑或机器人)来更好地帮助您吗？

祝你好运！